Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

Range:   

$000000 - $FFFFFF 

Units:   

Modified Turbo PMAC Addresses 

Defaults: 

Turbo PMAC Defaults 

I8000 

$078000 

1/T Extension of Encoder 1 

I8004 

$078100 

1/T Extension of Encoder 5 

I8001 

$078004 

1/T Extension of Encoder 2 

I8005 

$078104 

1/T Extension of Encoder 6 

I8002 

$078008 

1/T Extension of Encoder 3 

I8006 

$078108 

1/T Extension of Encoder 7 

I8003 

$07800C 

1/T Extension of Encoder 4 

I8007 

$07810C 

1/T Extension of Encoder 8 

Note: I8008 - I8191 = 0 

Turbo PMAC2 Defaults 

I8000 

$078000 

1/T Extension of Encoder 1 

I8004 

$078100 

1/T Extension of Encoder 5 

I8001 

$078008 

1/T Extension of Encoder 2 

I8005 

$078108 

1/T Extension of Encoder 6 

I8002 

$078010 

1/T Extension of Encoder 3 

I8006 

$078110 

1/T Extension of Encoder 7 

I8003 

$078018 

1/T Extension of Encoder 4 

I8007 

$078118 

1/T Extension of Encoder 8 

Note: I8008 - I8191 = 0 

Turbo PMAC2 Ultralite Defaults 
I-Var. 

I8000 

$2F8420 

MACRO Node 0 Reg. 0 Read 

I8008 

$2F8430 

MACRO Node 8 Reg. 0 Read 

I8001 

$018000 

24 bits, bit 0 LSB 

I8009 

$018000 

24 bits, bit 0 LSB 

I8002 

$2F8424 

MACRO Node 1 Reg. 0 Read 

I8010 

$2F8434 

MACRO Node 9 Reg. 0 Read 

I8003 

$018000 

24 bits, bit 0 LSB 

I8011 

$018000 

24 bits, bit 0 LSB 

I8004 

$2F8428 

MACRO Node 4 Reg. 0 Read 

I8012 

$2F8438 

MACRO Node 12 Reg. 0 Read 

I8005 

$018000 

24 bits, bit 0 LSB 

I8013 

$018000 

24 bits, bit 0 LSB 

I8006 

$2F842C 

MACRO Node 5 Reg. 0 Read 

I8014 

$2F843C 

MACRO Node 13 Reg. 0 Read 

I8007 

$018000 

24 bits, bit 0 LSB 

I8015 

$018000 

24 bits, bit 0 LSB 

Note: I8016 - I8191 = 0 

I8000 to I8191 form the 192 setup lines of the Turbo PMAC’s Encoder Conversion Table (ECT).  The 
main purpose of the ECT is to provide a pre-processing of feedback and master data to prepare it for use 
by the servo loop.  It can also be used to execute certain simple calculations at the servo update 
frequency. 

Each I-variable occupies a fixed register in the Turbo PMAC’s memory map.  The register addresses are 
important, because the results of the ECT are accessed by address.   
The ECT has two halves: setup and results.  The setup half resides in Turbo PMAC’s Y-memory, and can 
be accessed through these 192 I-variables.  The result half resides in Turbo PMAC’s X-memory.  Each of 
the 192 I-variables has a matching result X-register at the same numerical address.  If the entry consists of 
more than one line, the last line has the final result; any previous lines contain intermediate results. 
The entries in the ECT are usually set up through the table’s configuration menu in the PMAC Executive 
program.