Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 



 

The motor home complete status bit is cleared. 



 

The motor position bias register, which contains the difference between motor and axis zero 
positions, is set to 0. 



 

If Ixx10 for the motor is greater than 0, specifying an absolute position read, the sensor is read as 
specified by Ixx10 and Ixx95 to set the motor actual position.  The actual position value is set to the 
sum of the sensor value and the Ixx26 “home offset” parameter.  Unless the read is determined to be 
unsuccessful, the motor “home complete” status bit is set to 1. 



 

If Ixx10 for the motor is set to 0, specifying no absolute position read, the motor actual position 
register is set to 0. 



 

Because the motor is killed the actual position value is automatically copied into the command 
position register for the motor. 



 

There are several things to note with regard to this command: 



 

The motor is left in the killed state at the end of execution of this command.  To enable the motor, a $ 
command should be used if this is a PMAC-commutated motor and a phase reference must be 
established; otherwise a J/, A, or <CTRL-A> command should be used to enable the motor and close 
the loop. 



 

If bit 2 of Ixx80 is set to 1, PMAC will not attempt an absolute position read at the board power-
on/reset; in this case, the $* command must be used to establish the absolute sensor.  If bit 2 of Ixx80 
is set to 0 (the default), PMAC will attempt an absolute position read at the board power-on/reset. 



 

With Ixx10 set to 0, the action of $* is very similar to that of the HOMEZ command.  There are a few 
significant differences, however: 



 

$* always kills the motor; HOMEZ leaves the servo in its existing state. 



 

$* sets the present actual position to be zero; HOMEZ sets the present commanded position to be 
zero. 



 

$* zeros the hardware encoder counter in most cases; HOMEZ does not change the hardware 
encoder counter. 



 

All of the motors in a single coordinate system that require an absolute position read can be 
commanded at once with the coordinate-system specific $$* command. 

See Also: 
I-variables Ixx03, Ixx10, Ixx24, Ixx25, Ixx80, Ixx81 
On-line commands $, $$$, $$*, HOMEZ  

Function: 

Report the addressed coordinate system's feedrate override value. 

Scope: 

Coordinate-system specific 

Syntax: 

%  

This command causes Turbo PMAC to report the present feedrate-override (time-base) value for the 
currently addressed coordinate system.  A value of 100 indicates "'real time"'; i.e. move speeds and times 
occur as specified. 

Turbo PMAC will report the value in response to this command, regardless of the source of the value 
(even if the source is not the %{constant} command). 

% 

; Request feedrate-override value 

100 

; Turbo PMAC responds: 100 means real time 

H 

; Command a feed hold 

% 

; Request feedrate-override value 

0 

; Turbo PMAC responds: 0 means all movement frozen