Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

Function: 

Quick Stop in Lookahead / Feed Hold 

Scope: 

Coordinate-system specific 

Syntax: 

This command causes the Turbo PMAC to calculate and execute the quickest stop within the lookahead 
buffer for the addressed coordinate system that does not violate acceleration constraints for any motor 
within the coordinate system. Motion will continue to a controlled stop along the programmed path, but 
the stop will not necessarily be at a programmed point. 

The \ quick-stop command is generally the best command to stop motion interactively within lookahead.  
Its function is much like that of a traditional feed-hold command, but unlike the regular H feed-hold 
command in Turbo PMAC, it is guaranteed to observe constraints. 

The use of DWELL, WHILE({condition})WAIT, and a violation of the double-
jump-back rule momentarily switches PMAC out of lookahead mode. Therefore, 
these constructs should not be used in programs and sub-programs when the \ 
quick-stop command will be used to control their lookahead state. 

Once stopped, several options are possible: 



 

Jog axes away with any of the jogging commands.  The on-line jog commands can be used to jog any 
of the motors in the coordinate system away from the stopped point.  However, before execution of 
the programmed path can be resumed, all motors must be returned to the original stopping point with 
the J= command. 



 

Start reverse execution along the path with the < command. 



 

Resume forward execution with the >, R, or S command. 



 

End program execution with the A command. 

This same functionality can be obtained from within a Turbo PMAC program by setting Isx21 to 4, which 
executes more quickly than CMD “&n\”. 

If the \ command is given to a coordinate system that is not currently executing moves within the 
lookahead buffer, Turbo PMAC will execute the H feed-hold command instead. 

See Also: 
I-variables Isx13, Isx20, Isx21 
On-line commands <, >, /, A, H, J=, R, S  

Function: 

Back up through Lookahead Buffer 

Scope: 

Coordinate-system specific 

Syntax: 

This command causes the Turbo PMAC to start reverse execution in the lookahead buffer for the 
addressed coordinate system.  If the program is currently executing in the forward direction, it will be 
brought to a quick stop (the equivalent of the \ command) first. 

Execution proceeds backward through points buffered in the lookahead buffer, observing velocity and 
acceleration constraints just as in the forward direction.  This execution continues until one of the 
following occurs: 



 

Reverse execution reaches the beginning of the lookahead buffer – the oldest stored point still 
remaining in the lookahead buffer – and it comes to a controlled stop at this point, observing 
acceleration limits in decelerating to a stop.