Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

Function: 

Create a buffer for axis transformation matrices. 

Scope: 

Global 

Syntax: 

DEFINE TBUF {constant} 

where: 



 

{constant} is a positive integer representing the number of transformation matrices to create 

This command reserves space in Turbo PMAC’s memory for one or more axis transformation matrices.  
These matrices can be used for real-time translation, rotation, scaling, and mirroring of the X, Y, and Z 
axes of any coordinate system.  A coordinate system selects which matrix to use with the TSELn 
command, where n is an integer from 1 to the number of matrices created here. 

Turbo PMAC will reject this command, reporting an ERR003 if I6=1 or 3, if any 
LOOKAHEAD, ROTARY,or GATHER buffer exists.  Any of these buffers must 
be deleted first. 

The number of long words of unused buffer memory can be found by issuing the SIZE command.  Each 
defined matrix takes 21 words of memory. 

See Also: 
Axis Transformation Matrices (Writing and Executing Motion Programs) 
On-line commands DELETE TBUF, DELETE GATHER, SIZE. 
Program commands TSEL, ADIS, AROT, IDIS, IROT, TINIT 

Function: 

Define torque compensation table 

Scope: 

Motor specific 

Syntax: 

DEFINE TCOMP {entries},{count length} 

where: 



 

{entries} is a positive integer constant representing the number of values in the table; 



 

{count length} is a positive integer representing the span of the table in encoder counts of the 
motor. 

This command establishes a torque compensation table for the addressed motor.  The next {entries} 
constants sent to Turbo PMAC will be placed into this table.  The last item on the command line {count 
length}, specifies the span of the torque compensation table in encoder counts of the motor.  In use, if 
the motor position goes outside of the range 0 to count-length, the position is rolled over to within this 
range before the compensation is computed.  The spacing between entries in the table is {count 
length} divided by {entries}. 

On succeeding lines will be given the actual entries of the table as constants separated by spaces and or 
carriage return characters.  The units of these entries are bits of a 24-bit output (regardless of the actual 
output device resolution), and the entries must be integer values.  The first entry is the correction at one 
spacing from the motor zero position (as determined by the most recent home search move or power-
up/reset), the second entry is the correction two spacings away, and so on.  Turbo PMAC computes