Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

If there is no table for the addressed motor, Turbo PMAC will reject the command (reporting ERR003 if 
I6=1 or 3). 

LIST TCOMP 

; Request contents of torque comp table  

9 17 -3 6 35 87 65 24 18 -9 -16 -34 

; PMAC responds 

-7 12 -3 -8 32 44 16 0 -20 -5 0 

; Continued response 

See Also: 
Torque Compensation Tables (Setting Up a Motor) 
On-line commands DEFINE TCOMP, DELETE TCOMP, LIST TCOMP DEF 

Function: 

List definition of addressed motor's torque compensation table 

Scope: 

Motor specific 

Syntax: 

This command causes Turbo PMAC to report to the host the definition of the torque compensation table 
that belongs to the addressed motor.  The definition reported consists of the two items established in the 
DEFINE TCOMP command that set up the motor: 

1.  The number of entries in the table; 
2.  The span of the table in counts of the motor. 

If there is no table for the addressed motor, Turbo PMAC will reject the command (reporting ERR003 if 
I6=1 or 3). 

LIST TCOMP DEF 

; Request def of addressed motor torque comp table  

100,100000 

; Turbo PMAC responds; 100 entries in table, span is 100,000 counts 

See Also: 
Torque Compensation Tables (Setting Up a Motor) 
On-line commands DEFINE TCOMP, DELETE TCOMP, LIST TCOMP 

Function: 

Check/set process locking bit 

Scope: 

Global 

Syntax: 

LOCK{constant},P{constant} 

where: 



 

the first {constant} is an integer from 0 to 7 representing the number of the locking bit 



 

the second {constant} is an integer from 0 to 8191 specifying the number of the P-variable used 
to report the status of the locking bit 

The LOCK command permits the user to check and possibly take possession of one of the eight process 
locking bits in Turbo PMAC.  These locking bits can prevent conflicts between tasks of different 
priorities attempting to manipulate the same register.  On-line commands and PLCs 1 –31 are background 
tasks; motion programs and PLC 0 are higher-priority foreground tasks. 

When the LOCK command is invoked, the P-variable specified in the command takes the value of the 
locking bit immediately before the command is invoked.  It takes a value of 0 if the locking bit was not 
set before the command (meaning the process is available for this task); it takes a value of 1 if the locking 
bit was set before the command (meaning the process is not available for this task).   

The locking bit itself is always set to 1 at the end of a LOCK command.  It will stay at 1 until cleared by 
an UNLOCK command.