Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

error, or $xxxxFE if the slave node reports an error, where xxxx is the 16-bit error code reported by the 
slave node. 

MS0,MI910 

; Causes slave to report value of Node 0 variable MI910 

7 

; PMAC reports this value back to host 

MS1,MI997 

; Causes slave to report value global variable MI997 

6258 

; PMAC reports this value back to host 

Function: 

Set Type 1 MACRO auxiliary parameter value  

Scope: 

Global 

Syntax: 

MACROSLAVE{node #},{slave variable}={constant} 
MS{node #},{slave variable}={constant} 

where: 



 

{node #} is a constant in the range 0 to 63 representing the number of the node on the Turbo 
PMAC matching the slave node to be accessed, where the node number specification is: 



 

{node #} = 0 – 15 specifies MACRO IC 0 nodes 0 – 15, which correspond to slave nodes 0 – 
15 of the same master number as MACRO IC 0; 



 

{node #} = 16 – 31 specifies MACRO IC 1 (Ultralites with Option 1A only) nodes 0 – 15, 
which correspond to slave nodes 0 – 15 of the same master number as MACRO IC 1; 



 

{node #} = 32 – 47 specifies MACRO IC 2 (Ultralites with Option 1B only) nodes 0 – 15, 
which correspond to slave nodes 0 – 15 of the same master number as MACRO IC 2; 



 

{node #} = 48 – 63 specifies MACRO IC 3 (Ultralites with Option 1C only) nodes 0 – 15, 
which correspond to slave nodes 0 – 15 of the same master number as MACRO IC 3; 



 

{slave variable} is the name of the MI-variable or C-command on the slave station whose 
value is to be set; 



 

{constant} is a number representing the value to be written to the specified MI-variable 

This command causes Turbo PMAC to write the specified constant value to the variable of the MACRO 
slave station at the specified node number using the MACRO Type 1 master-to-slave auxiliary protocol.  
If the variable is not node-specific, {node #} can represent the number of any active node on the slave 
station.  

In order for the Turbo PMAC to be able to execute this command, the following conditions must be true: 



 

The MACRO IC used must be set up as a master or the synchronizing ring master 
(I6840/6890/6940/6990 = $xx90 or $xx30); 



 

MACRO IC 0 node 15 auxiliary register copy function must be disabled (I70 bit 15 = 0); 



 

MACRO IC 0 node 15 must not be used for any other function. 

If the slave node returns an error message or it does not respond within I78 servo cycles, Turbo PMAC 
will report ERR008.  Bit 5 of global status register X:$000006 is set to report such a MACRO auxiliary 
communications error.  Register X:$0031EE holds the error value.  It is set to $010000 for a timeout 
error, or $xxxxFE if the slave node reports an error, where xxxx is the 16-bit error code reported by the 
slave node. 

MS0,MI910=7 

; Causes slave to set value of Node 0 variable MI910 to 7 

MS1,MI997=6528 

; Causes slave to set value global variable MI997 to 6528 

MS8,C2=0 

; Causes slave at node 8 to reset