Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

Function: 

Report Program Execution Pointer 

Scope:   

Coordinate-system specific 

Syntax:  

This command causes Turbo PMAC to report the motion program number and address offset of the 
currently executing programmed move in the addressed coordinate system.  This is similar to the PC 
command, which reports the program number and address offset of the next move to be calculated.  Since 
Turbo PMAC is calculating ahead in a continuous sequence of moves, PC will in general report a move 
line several moves ahead of PE. 

If the coordinate system is not pointing to any motion program, Turbo PMAC will return an error 
(ERR003 if I6=1 or 3).  Initially the pointing must be done with the B{constant} command. 

See Also: 
On-line commands B{constant}, LIST, LIST PC, LIST PE, PC 

Function: 

Re-match Axis Positions to Motor Positions 

Scope: 

Coordinate-system specific 

Syntax: 

This command causes Turbo PMAC to recalculate the axis starting positions for the coordinate system to 
match the current motor commanded positions (by inverting the axis definition statement equations and 
solving for the axis position).   

This function is executed automatically by Turbo PMAC each time an R (run) or S (step) command is 
given, to make sure the first move is executed properly. 

The PMATCH command does not need to be executed under normal circumstances.  However, if 
something has changed the relationship between motor and axis in the middle of a motion program, this 
command should be issued – usually with CMD "PMATCH" surrounded by DWELLs from within the 
motion program – before the next move command in the program.   

These changes include changing the Ixx06 position following mode between normal and offset mode, 
bringing a new axis into the coordinate system, and changing an axis definition in the coordinate system. 

If an axis move is then attempted without the use of the PMATCH command, Turbo PMAC will use the 
wrong axis starting point in its calculations, resulting in a jump at the beginning of the move. 

If more than one motor is defined to a given axis (as in a gantry system), the commanded position of the 
lower-numbered motor is used in the Turbo PMAC calculations. 

OPEN PROG 10 CLEAR 
... 
CMD"&1#4->100C" 

; Bring C-axis into coordinate system 

DWELL20 
CMD"PMATCH" 

; Issue PMATCH so C-axis has proper start position 

DWELL20 
C90 
...