Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

Turbo-PMAC-to-Host Checksum:  Turbo PMAC will compute the checksum of any communications 
line it sends to the host.  This checksum includes control characters sent with the line, including the final 
<carriage-return>.  The checksum is sent immediately following this <carriage-return>.  
On a multiple-line response, one checksum is sent for each line.  Note that this checksum is sent before 
the checksum of the command line that caused the response. 

For more details on checksum, refer to the Writing a Host Communications Program section of the 
manual. 

Serial character errors:  If Turbo PMAC detects a serial character error, it will set a flag so that the 
entire command line will be rejected as having a syntax error after the <CR> is sent.  With I4=0 or 1, it 
will also send a <BELL> character to the host immediately on detecting the character error.  Note that this 
mode will catch a character error on the <CR> as well, whereas in the I4=2 or 3 mode, the host would 
have to catch an error on the <CR> character by the fact that Turbo PMAC would not respond (because it 
never saw a <CR>). 

Range:   

0 to 3 

Units:   

None 

Default: 

1 

I5 controls which PLC programs may be enabled.  There are two types of PLC programs: the foreground 
programs (PLC 0 and PLCC 0), which operate at the end of servo interrupt calculations, with a repetition 
rate determined by I8 (PLC 0 and PLCC 0 should be used only for time-critical tasks and should be 
short); and the background programs (PLC 1 to PLC 31, PLCC 1 to PLCC 31) which cycle repeatedly in 
background as time allows.  I5 controls these as follows: 

0 

Foreground PLCs off; background PLCs off 

1 

Foreground PLCs on; background PLCs off 

2 

Foreground PLCs off; background PLCs on 

3 

Foreground PLCs on; background PLCs on 

Note that an individual PLC program still needs to be enabled to run -- a proper value of I5 merely 
permits it to be run.  Any PLC program that exists at power-up or reset is enabled automatically (even if 
the saved value of I5 does not permit it to run immediately); also, the ENABLE PLC n  or ENABLE 
PLCC n command enables the specified programs.  A PLC program is disabled either by the DISABLE 
PLC n or DISABLE PLCC n command, or by the OPEN PLC n command.  A CLOSE command 
does not re-enable the PLC program automatically – it must be done explicitly. 

Range:   

0 to 3 

Units:   

None 

Default: 

1 

I6 controls how Turbo PMAC reports errors in command lines.  When I6 is set to 0 or 2, PMAC reports 
any error only with a <BELL> character.  When I6 is 0, the <BELL> character is given for invalid 
commands issued both from the host and from Turbo PMAC programs (using CMD”{command}”).  
When I6 is 2, the 

 character is given only for invalid commands from the host; there is no response 

to invalid commands issued from Turbo PMAC programs.  (In no mode is there a response to valid 
commands issued from PMAC programs.)