Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

Function: 

Run Motion Program 

Scope: 

Coordinate-system specific 

Syntax: 

R 

This command causes the addressed Turbo PMAC coordinate system to start continuous execution of the 
motion program addressed by the coordinate system’s program counter from the location of the program 
counter.  Alternately, it will restore operation after a \ or H command has been issued (even if a program 
was or is not running).  Addressing of the program counter is done initially using the B{constant} 
command. 

The coordinate system must be in a proper condition in order for Turbo PMAC to accept this command.  
Otherwise Turbo PMAC will reject this command with an error; if I6 is 1 or 3, it will report the error 
number.  The following conditions can cause Turbo PMAC to reject this command (also listed are the 
remedies): 



 

Both limits set for a motor in coordinate system (ERR010); clear limits 



 

Another move in progress (ERR011); stop move (e.g. with J/) 



 

Open-loop motor in coordinate system (ERR012); close loop with J/ or A 



 

Unactivated motor in coordinate system (ERR013); change Ixx00 to 1 or remove motor from 
coordinate system 



 

No motors in the coordinate system (ERR014); put at least 1 motor in C.S. 



 

Fixed motion program buffer open (ERR015); close buffer and point to program 



 

No program pointed to (ERR015); point to program with B command 



 

Program structured improperly (ERR016); correct program structure 



 

Motors not at same position as stopped with H or Q command (ERR017); move back to stopped 
position with J= 

&1B1R 

; C.S.1 point to PROG 1 and run 

&2B200.06 

; C.S.2 point to N6000 of PROG 200 and run 

Q 

; Quit this program 

R 

; Resume running from point where stopped 

H 

; Do a feed hold on this program 

R 

; Resume running from point where stopped 

See Also: 
Control Panel Port START/ Input (Connecting Turbo PMAC to the Machine) 
Running a Motion Program (Writing and Executing Motion Programs) 
I-variable I6 
On-line commands <CTRL-R>, A, H, Q, S 
JPAN Connector Pin 8 

Function: 

Report the contents of specified memory address[es]  

Scope: 

Global 

Syntax: 

R[H]{address} [,{constant}[,{constant}]] 

where: 



 

{address} consists of a letter X, Y, or L; an optional colon (:); and an integer value from $000000 
to $FFFFFF (0 to 16,777,215); specifying the starting Turbo PMAC memory or I/O address to be 
read;