Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

This logical AND command, which acts on conditions, should not be confused with 
the bit-by-bit & (ampersand) operator that acts on values. 

IF (M11=1) 

; This branch will start a motion program running 

AND (M12=1) 

; on a cycle where inputs M11 and M12 are 1 and  

AND (M21=0) 

; M21 is still zero.  Note that M21 is immediately 

; set to one so the run command will not be given 

M21=1 

; again in the next cycle. 

ENDIF 

See Also: 
Writing a PLC Program 
Conditions (Program Computational Features) 
Program Commands IF, WHILE, OR 

Function: 

Absolute rotation/scaling of X, Y, and Z axes 

Type: 

Motion program (PROG and ROT) 

Syntax: 

where: 



 

{constant} is an integer representing the number of the first of nine consecutive Q-variables to be 
used in the rotation/scaling matrix 

This command loads the currently selected (with TSEL) transformation matrix for the coordinate system 
with rotation/scaling values contained in the nine Q-variables starting with the specified one.  This has the 
effect of renaming the current commanded X, Y, and Z axis positions (from the latest programmed move) 
by multiplying the XYZ vector by this matrix. 

The rotation and scaling is done relative to the base XYZ coordinate system, defined by the axis 
definition statements.  The math performed is: 

[Xrot Yrot Zrot]

T

 = [Rot Matrix] [Xbase Ybase Zbase]

T

 

This command does not cause any movement of axes; it simply renames the present positions. 

When using this command to scale the coordinate system, do not use the radius 
center specification for circle commands.  The radius does not get scaled.  Use the 
I, J, K vector specification instead.  

Examples: 
Create a 3x3 matrix to rotate the XY plane by 30 degrees about the origin 

AROT 40 

; Implement the change 

Create a 3x3 matrix to scale the XYZ space by a factor of 3 

AROT 50 

; Implement the change 

See Also: 
Axis Matrix Transformations (Writing and Executing Motion Programs)