Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

On Turbo PMAC, the servo interrupt time is determined by the settings of hardware jumpers E98, E29-
E33, and E3-E6.  The proper value of I10 can be determined from the settings of these jumpers by the 
formula: 



 

where the factors can be taken from the following: 

1-2 

2-3 

1 

2 

 

E29 

E30 

E31 

E32 

E33 

16 

8 

4 

2 

1 











 

in which En = 0 if the jumper is ON, and En = 1 if the jumper is OFF. 

On Turbo PMAC2, the servo interrupt time is determined on PMAC2 Ultralite boards by MACRO IC 0 I-
variables I6800, I6801, and I6802; on non-Ultralite boards by Servo IC 0 I-variables I7000, I7001, and 
I7002; on UMAC Turbo systems by Servo IC m I-variables I7m00, I7m01, and I7m02, or MACRO IC 0 
I-variables I6800, I6801, or I6802.  The proper setting of I10 can be determined from Servo IC variables 
by the formula: 

















 

The proper setting of I10 can be determined from MACRO IC 0 variables by the formula: 

















 

When changing I10, a %100 command must be issued, or the value saved and the controller reset, before 
the new value of I10 will take effect. 

I10 is used to provide the delta-time value in the position update calculations, scaled such that 2

23

 – 

8,388,608 – means one millisecond.  Delta-time in these equations is I10*(%value/100).  The % (feedrate 
override) value can be controlled in any of several ways: with the on-line ‘%’ command, with a direct 
write to the command ‘%’ register, with an analog voltage input, or with a digital input frequency.  The 
default % value is 100, and many applications can always leave it at 100. 

Range:   

0 to 8,388,607 

Units:   

msec 

Default: 

0 

I11 controls the delay from when the run signal is taken (or the move sent if executing immediately) and 
when the first programmed move starts.  If several Turbo PMACs need to be run synchronously, I11 
should be set the same on all of the cards.  If I11 is set to zero, the first programmed move starts as soon 
as the calculation is complete.   

This calculation time delay is also used after any break in the continuous motion of a motion program: a 
DWELL, a PSET, a WAIT, or each move if Ix92=1 (a DELAY is technically a zero-distance move, and so 
does not constitute a break). 

The actual delay time varies with the time base (e.g. at a value of 50, the actual delay time will be twice 
the number defined here), which keeps it as a fixed distance of the master in an external time base 
application.  If it is desired to have the slave coordinate system start up immediately with the master, I11 
should be set to zero, and the program commanded to run before the master starts to move.