Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

A large PLC 0 with a small value of I8 can cause severe problems, because Turbo 
PMAC will attempt to execute the PLC program every I8 cycle.  This can starve 
background tasks, including communications, background PLCs, and even 
updating of the watchdog timer, for time, leading to erratic performance or 
possibly even shutdown. 

In multiple-card Turbo PMAC applications where it is very important that motion programs on the two 
cards start as closely together as possible, I8 should be set to 0.  In this case, no PLC 0 should be running 
when the cards are awaiting a Run command.  At other times, I8 may be set greater than 0 and PLC 0 re-
enabled. 

Range:   

0 to 3 

Units:   

None 

Default: 

2 

I9 controls how Turbo PMAC reports program listings and variable values.  I9 is a 2-bit value.  Bit 0 
whether short-form or long-form reporting is used; bit 1 controls whether address I-variable values are 
reported in decimal or hexadecimal form.  The following table summarizes: 

0 

Short form, decimal address I-variable return 

1 

Long form, decimal address I-variable return 

2 

Short form, hex address I-variable return 

3 

Long form, hex address I-variable return 

When this parameter is 0 or 2 (bit 0 = 0), programs are sent back in abbreviated form for maximum 
compactness, and when I-variable values or M-variable definitions are requested, only the values or 
definitions are returned, not the full statements.  When this parameter is 1 or 3 (bit 0 = 1), programs are 
sent back in full form for maximum readability.  Also, I-variable values and M-variable definitions are 
returned as full command statements, which is useful for archiving and later downloading. 

When this parameter is 0 or 1 (bit 1 = 0), I-variable values that specify PMAC addresses are returned in 
decimal form.  When it is 2 or 3 (bit 1 = 1), these values are returned in hexadecimal form (with the '$' 
prefix).  Any I-variable values cdan be sent to PMAC either in hex or decimal, regardless of the I9 setting.  
This does not affect how I-variable assignment statements inside Turbo PMAC motion and PLC 
programs are reported when the program is listed. 

Range:   

0 to 8,388,607 

Units:   

1 / 8,388,608 msec 

Default: 

3,713,707 [Turbo PMAC: 442.71 



sec] 

 

 

3,713,991 [Turbo PMAC2: 442.74 



sec] 

This parameter tells Turbo PMAC how much time there is between servo interrupts (which is controlled 
by hardware circuitry), so that the interpolation software knows how much time to increment each servo 
interrupt. 

The fundamental equation for I10 is: 



