Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

Typically, this command is used to correct the phasing of a motor at a known angle (such as the index 
pulse of the encoder) after an initial rough phasing (such as from Hall commutation registers). 

The copying action is done immediately on execution of the command.  In a motion program, this is done 
at program calculation, which can be ahead of execution of the accompanying moves if the command is in 
the middle of a blended sequence of moves. 

To determine the value of Ixx75 to be used, first force an unloaded motor to the zero position in its 
phasing cycle.  Next, manually set the phase position register (suggested M-variable Mxx71) to zero.  
Finally, move the motor to the known position, usually with a homing search move to the index pulse or 
other trigger.  Read the phase position register at this point and set Ixx75 to this value.  For more details, 
see the Ixx75 description and the Commutation section of the User Manual. 

If no motion program buffer or PLC program buffer is open when this command is issued, this command 
will be executed immediately as an on-line command. 

Function: 

Put program in uniform cubic spline motion mode 

Type:   

Motion program (PROG and ROT) 

Syntax: 

This modal command puts the program in cubic B-spline mode.  In SPLINE1 mode, each programmed 
move takes either the TM time (Isx89 is default) if global variable I42 is set to the default value of 0, or 
the TA time (Isx87 is the default) if I42 is set to 1 — there is no feedrate specification allowed.  Each 
move on each axis is computed as a cubic position trajectory in which the intermediate positions are 
relaxed somewhat so there are no velocity or acceleration discontinuities in blending the moves together.   

If I42 is set to 0, the move time specified by TM has a range of 0 to 4095.9998 milliseconds, with a 
resolution of ¼-microsecond, floating point.  If I42 is set to 1, the specified TA time has a range of 0 to 
8,388,607 milliseconds (about 2 hours, 20 minutes), with a resolution of 1 millisecond, integer only. 

Before the first move in any series of consecutive moves, a starting move of TM or TA time is added to 
blend smoothly from a stop.  After the last move in any series of consecutive moves, an ending move of 
TM or TA time is added to blend smoothly to a stop. 

This command will take the program out of any of the other move modes (LINEAR, CIRCLE, PVT, 
RAPID).  The program will stay in this mode until another move mode command is executed. 

See Also: 
Cubic Spline Mode (Writing and Executing Motion Programs) 
Program commands LINEAR, CIRCLE, RAPID, PVT, SPLINE2, TA