Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

The UNLOCK command permits the user to clear one of the eight process locking bits in Turbo PMAC, 
releasing the process for other tasks.  These locking bits can prevent conflicts between tasks of different 
priorities attempting to manipulate the same register.  On-line commands and PLCs 1-31 are background 
tasks; motion programs and PLC 0 are higher-priority foreground tasks. 

The user can check the status of a locking bit with the LOCK command. 

The status of locking bits 0-7 is reported as bits 4-11, respectively, of I4904. 

If no motion program buffer or PLC program buffer is open when this command is issued, this command 
will be executed immediately as an on-line command. 

P10=1 

; Assume locked to start 

WHILE(P10=1) 

; Loop until unlocked 

  LOCK4,P10 

; Check status of locking bit 4 

ENDWHILE 
M1=M1^1 

; Invert Machine Output 1 

UNLOCK4 

; Release process 4 for other tasks 

Function: 

V-Axis Move 

Type: 

Motion program (PROG and ROT) 

Syntax: 

where: 



 

{data} is a floating point constant or expression representing the position or distance in user units 
for the V-axis. 

This command causes a move of the V-axis.  (See {axis}{data} description, above.)  If it follows a 
subroutine call (explicit or with PRELUDE) on a program line, it can be used instead to pass its value to 
the subroutine through use of the READ command. 

See Also: 
Program commands {axis}{data}, A, B, C, U, W, X, Y, Z, CALL, PRELUDE, READ 

Function: 

W-Axis Move 

Type: 

Motion program 

Syntax: 

where: 



 

{data} is a floating point constant or expression representing the position or distance in user units 
for the W-axis. 

This command causes a move of the W-axis.  (See {axis}{data} description, above.)  If it follows a 
subroutine call (explicit or with PRELUDE) on a program line, it can be used instead to pass its value to 
the subroutine through use of the READ command.