Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

Range:   

0 – 65,535  

Units:    

servo cycles 

Default: 

0 (sets 4095) 

I40 controls the value to which the watchdog timer’s counter is reset each background cycle.  Each servo 
interrupt cycle, Turbo PMAC decrements this counter by 1 automatically, and if the counter becomes less 
than 0, the real-time interrupt task will no longer strobe the watchdog circuit, permitting it to trip and shut 
down the card.  Therefore, one background cycle must execute every I40 servo cycles, or the board will 
shut down. 

I40 permits the user to optimize the sensitivity of the watchdog timer for a particular application.  
Register X:$25 contains the lowest value that the counter has reached before being reset since the last 
power-on/reset. 

For purposes of backward compatibility, if I40 is set to 0, Turbo PMAC will reset the watchdog timer 
counter to 4095 each background cycle. 

Range:   

$0 – $F (0 – 15)  

Units:    

none 

Default: 

0 

I41 permits the user to lock out changes to any of several sets of I-variables in Turbo PMAC.  I41 is a 4-
bit value, and each bit independently controls access to a set of I-variables.  If the bit of I41 is set to 1, the 
corresponding I-variables cannot be changed with an {I-variable}={value} command.  The 
purpose of I41 is to prevent inadvertent changes to certain I-variable values. 

The following table shows the I-variable set that each bit of I41 controls. 

0 

1 

I100 – I4899 

Motor Setup 

1 

2 

I5100 – I6699 

Coordinate System Setup 

2 

4 

I6800 – I7999 

MACRO/Servo IC Setup 

3 

8 

I8000 – I8191 

Conversion Table Setup 

If there is an attempt to execute a command to set an I-variable value, either an on-line command or a 
buffered program command, while the controlling bit is set to 1, the command is ignored (no error is 
generated). 

I41 does not prevent changes to an I-variable by means of an M-variable assignment or a direct memory 
write command. 

Care must be taken in downloading a complete set of I-variables with I41 at a non-zero value.  Because 
I41 is typically set before any of the variables it controls, if it has a non-zero value in this list, some of the 
subsequent variables will not get set. 

The restore function of the PEWIN32 Executive Program for 32-bit Windows operating systems Versions 
2.30(?) and newer (September 1999 and later) automatically handle this situation, setting I41 to 0 at the 
beginning of a download, then setting the file’s I41 value at the end of the download.  Older versions of 
the Executive will not perform a proper “restore” function with a non-zero value of I41. 
If a Servo or MACRO IC is not present in the Turbo PMAC system, Turbo PMAC cannot set a value for 
any of the setup I-variables for that IC, regardless of the setting of I41.