Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

Range:   

0 – 1 

Units:   

none 

Default: 

0 

I42 controls whether TM or TA is used to define the time for SPLINE and PVT-mode moves.  For PVT-
mode moves, the PVT{data} command can be used to set the move time regardless of the setting of I42. 

If I42 is set to 0, the TM{data} command must be used to define the time for SPLINE-mode moves, and 
can be used to define the time for PVT-mode moves, once a PVT{data} command has been used to 
establish that move mode.   

If I42 is set to 1, the TA{data} command must be used to define the time for SPLINE-mode moves, and 
can be used to define the time for PVT-mode moves, once a PVT{data} command has been used to 
establish that move mode.   

In both modes, the time has units of milliseconds, with a range of 0 – 4095.9998 milliseconds, and a 
resolution of ¼-microsecond.   

See Also: 
Spline Moves, PVT Moves 
Program commands PVT{data}, TA{data}, TM{data}   

 

Range:   

0 

 3 

 

Units:   

none 

 

Default: 

0 

I43 controls whether Turbo PMAC firmware automatically parses the data received on the main serial 
port and/or the Option 9T auxiliary serial port as commands or not.  I43 is a 2-bit value; bit 0 controls the 
auxiliary serial port, and bit 1 controls the main serial port.  If the bit of I43 is set to the default value of 0, 
Turbo PMAC automatically tries to interpret the data received on the port as Turbo PMAC commands.  
However, if the bit of I43 is set to 1, it will not try to interpret this data as commands, permitting the 
user’s application software to interpret this data as required for the application.   

With the parser for the port disabled, the CMDA (for the auxiliary serial port) or the CMDS (for the main 
serial port) statement for issuing commands as if they came from the port cannot be used.  However, the 
SENDS or SENDA statement for sending messages out the port can still be used with the parser for the 
port disabled. 

The following table shows the possible values of I43 and their effects: 

I43 

Main Serial Port Parser 

Auxiliary Serial Port Parser 

0 

Enabled 

Enabled 

1 

Enabled 

Disabled 

2 

Disabled 

Enabled 

3 

Disabled 

Disabled 

 

This ability to disable the automatic command parser permits the auxiliary port to be interfaced to other 
devices such as vision systems, which send out data on their serial ports, and not have the Turbo PMAC 
try to interpret this data as commands.  The user can then interpret the input string in application software 
using M-variable pointers, typically with indirect addressing techniques.