Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

2.  Added new variables I20-I23 to specify base addresses of MACRO ICs 0-3 respectively, providing 

flexibility in MACRO ring configurations on UMAC Turbo.  These must be set properly to support 
automatic firmware functions using these ICs, including multiplexer port functions, display port, and 
I6800-I6999. 

3.  Moved old variables I20 (watchdog timer reset value) and I21 (I-variable lockout control) to their 

proper locations of I40 and I41. 

4.  Default values of address I-variables made more system-specific to reflect what components such as 

Servo ICs and MACRO ICs are actually found by the processor. 

5.  Added 3D cutter-radius compensation with new program commands CC3, NX{data}, NY{data}, 

NZ(data}, TR{data}, TX{data}, TY{data}, and TZ{data}. 

6.  Added altered destination RAPID mode move on-line command !{axis}{data} to be able to 

break into currently executing RAPID-mode move and change the move on the fly to a new 
destination, or execute a RAPID-mode move directly from an on-line command. 

7.  Extended I49nn controller configuration status I-variables. 

8.  Made the communications ports independent with respect to opening of program buffers.  Only the 

port over which the OPEN command was issued can accept buffered program commands, list the open 
buffer, learn points into the open buffer, and close the buffer.  Other ports can be used simultaneously 
for on-line commands. 

9.  Refined error reporting when closing a program buffer missing ENDIF and/or ENDWHILE.  Now 

reports ERR009 (program structure error) and only reports the error on closing this particular buffer. 

10.  Extended Ixx91, Ixx95, and I8000 – I8191 to support parallel position reads in byte-wide sections 

from Acc-3E1 and Acc-14E boards. 

11.  Corrected problem with hardware position capture over MACRO in V.1933,4,5. 

12.  Corrected problem in DELETE GATHER command that could cause buffer management problems. 

13.  Corrected problem in cutter compensation in sequencing with non-compensated moves (RAPID, 

DWELL, out-of-plane). 

14.  Corrected problem in cutter compensation with CIRCLE mode lead-in moves. 

15.  Corrected operation of Isx91 default program parameter after $$$ software reset and in repeated 

execution of program. 

16.  Corrected absolute phase position read of resolver-to-digital converter through MACRO station. 

17.  Corrected pmatch problem when linear set of axes X, Y, and Z, or U, V, and W were defined out of 

order (e.g. #1->X, #2->Z, #3->Y). 

18.  Corrected operation of pmatch when called from within a motion program (CMD “&nPMATCH”). 

1.  Changed I5061 to I5076 A/D de-multiplexing pointer variables to contain the full address of the A/D 

register, not just the offset from $078800.  The old default value of 0 still selects $078800, but 
$078800 must be added to existing non-zero values to maintain compatibility. 

2.  Automatically sets I58 to 1, enabling DPRAM ASCII communications, at power-up/reset, if any 

DPRAM IC is detected. 

3.  Fixed operation of J! command so that commanded position is always rounded to nearest integer 

number of counts, regardless of the size of the following error. 

4.  Fixed glitch at the center 1/8-millionth section of long compensation tables (> ½-million counts long). 

5.  Fixed operation of background variable read buffer in multi-user mode.