Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

24.  Internal-use global status bits Servo Active (X:$000006 bit 21) and RTI Active (X:$000006 bit 23) 

removed. 

25.  Implemented anti-windup protection for current-loop integrators.  If calculated output is more than 

9/8 of saturated output, integrator value is reduced to that which would produce 9/8 of saturation.  

26.  Corrected operation of cutter compensation for compensated inside corner immediately following 

inside-corner introduction of compensation. 

27.  Extended I68n5/I69n5 and I7mn5 encoder variables to support de-multiplexing of hall commutation 

states from Yaskawa encoder third channel (B or newer revision of DSPGATE1/2 Servo/MACRO IC 
required). 

28.  Corrected operation of LIST BLCOMP DEF and LIST TCOMP DEF commands. 

29.  Corrected algorithm in compiled PLCs for taking INT of a quotient. 

30.  Corrected deadband gain algorithm for true deadband (Ixx64=-8) with small motor scale factor 

(Ixx08~1).  With pulse-and-direction output, the previous small remaining residual could cause 
dithering. 

31.  Fixed action of BREQ (Buffer Request) interrupt and control-panel output when entering rotary 

motion program commands.  This did not work properly in V1.935 and V1.936. 

1.  Corrected operation of the UNDEFINE command so it only clears axis definitions in the addressed 

coordinate system. 

2.  Corrected operation of DPRAM binary rotary buffer download through USB interface. 

3.  Increased commanded velocity saturation value for jog-to-position and RAPID-mode moves from 

256M/Ix08 counts/second to 768M/Ix08 counts/second, consistent with other types of moves. 

4.  Improved noise immunity in conversion-table algorithms for Acc-51 high-resolution analog-encoder 

interpolators to decrease chance of quadrant errors due to high noise on analog lines. 

5.  Corrected VME mailbox communications so that responses of more than 15 characters can be read 

properly. 

6.  Implemented support for Acc-57E Yaskawa/Mitsubishi absolute encoder interface board in Ixx10 and 

Ixx95 variables.  See Acc-57E manual for details. 

7.  Implemented support for I-button real-time clock/calendar chip on new Flex CPU design. 

8.  Limited number of commands that can possibly be pulled off individual port in one background cycle 

to 8 to prevent possibility of trapping the background cycle with very high-speed communications. 

9.  Corrected problem with DEFINE UBUF when background PLCs are enabled. 

10.  Added support for on-board IEC-1131 ladder/sequential-function-chart programs. 

11.  Added support for Open Servo compiled servo algorithms 

12.  Supported negative values of Ixx99 for Yaskawa Sigma I absolute encoders to permit reversal of the 

direction sense. 

13.  Corrected saving and restoring of the value of new variable I7mn9. 

1. 

Added support for DSP56311 CPU (Option 5Ex). 

2. 

Added new status bit at X:$000006 bit 21 that is set to 1 to indicate that CPU is DSP56311 type 
(X:$000006 bit 21 also set to 1 in this case).