Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

3. 

Moved location of main serial-port communications buffer from $001Exx to $0036xx.  Moved 
location of host-bus port communications buffer from $001Fxx to $0037xx.  Moved location of 
synchronous M-variable buffer from $0036xx and $0037xx to $001Exx and $001Fxx.  Changes 
necessary to support DSP56311 (Option 5Ex) properly. 

4. 

Increased maximum value of Ixx71 Commutation Cycle Size variable from 8,388,607 to 16,777,215. 

5. 

Changed range of Ixx75 Phase Position Offset variable from –8,388,608 – +8,388,607 to 0 – 
16,777,215.  If a negative value of Ixx75 is specified, it is stored as (Ixx71 + Ixx75), which provides 
the same effect (the proper value of Ixx71 must already be specified for the motor). 

6. 

Added new variable I12 to better support on-the-fly changes in vector feedrate during lookahead. 

7. 

Added new variable I30 to support automatic wrapping of compensation tables (the last entry in the 
table wraps to become the correction at zero position as well).  Existing documentation incorrectly 
reported that this was done always in earlier firmware versions, but correction at zero position was 
always zero, regardless of last entry. 

8. 

Added support for hardware 1/T using D-revision or newer PMAC2-style DSPGATE1 Servo ICs.  In 
new conversion table method ($C with mode bit set), the IC computes the timer-based fractional 
count value in hardware; the conversion table simply combines it with the whole-count value.  This 
permits use of the alternate timer mode for sub-count capture and compare. 

9. 

Computational efficiency of dual-ported RAM data reporting buffers was improved. 

10. 

Computational efficiency of commutation calculations was improved about 20%. 

11. 

Permitted foreign characters (ASCII value > 127) to be accepted in comments (after semi-colon) 
without causing an error to be reported. 

12. 

Modified timing of multiplexer port interface signals to Acc-34 boards so they will work properly 
with Option 5Ex 160MHz CPUs. 

13. 

Fixed problem with BREQ “buffer request” interrupt on ISA/PCI bus. 

1.  Added support for DSP56321 CPU (Option 5Fx).  Range of I52 CPU Frequency Control variable 

extended to 31 (Option 5Fx can run at up to 240 MHz, with I52=23). 

2.  Implemented support for separate flag addresses for limits, amp flags, and capture flags with new 

variables Ixx42 (separate amplifier-flag address) and Ixx43 (separate limit-flag address). 

3.  Implemented support for sub-count position capture from Revision D PMAC2-style Servo ICs for 

move-until-trigger functions with bits 11 and 12 of Ixx24. 

4.  Does not permit enabling of any motors if global phase clock error bit (X:$000006 bit 3) is set.  

Enabling command is rejected in this case with ERR018. 

5.  Fixed lead-out move problem of 2D cutter compensation. 

6.  Fixed operation of I

2

T protection. 

7.  Improved operation of Extended Servo Algorithm when saturated. 

8.  Fixed execution of phasing read so will work correctly even when in an overtravel limit. 

9.  Fixed listing of DISPLAY {variable} statement when 0 fractional digits specified. 

10.  Fixed operation of on-line coordinate-system Z command. 

11.  Implemented new variable I37 that can specify additional wait states above the default when 

accessing memory and/or I/O.