Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

1.  Corrected problem to accept non-standard (ASCII code > 2007) characters in comments. 
2.  Register X:$003206 contains most recent command error code as 3-character ASCII byte code. 
3.  Corrected problem in compiled PLC (PLCC) computation of INT({var}/1) when {var} =1. 
4.  Corrected intermittent problem in homing search move when homing command is given while 

motor is killed. 

5.  For Geo Brick configuration, does not permit invalid settings of ADC strobe word variables 

I7m06. 

6.  Added support for new Modbus Ethernet features (require optional Modbus Ethernet firmware): 

a.  New dual-ported RAM control-panel features (PMAC as Modbus slave) 
b.  Direct access to PMAC I, M, P, and Q-variables (PMAC as Modbus master or slave) 

7.  Error codes from CMD operations now stored in X:$003206 in a 3-byte (3-character) ASCII 

format (e.g. ERR004 stored as $303034). 

 

 

1.  Added new single-bit variable I28 to permit disabling of automatic update of LCD display port. 

This allows use of DISP0-7 I/O lines for general purpose I/O. 

2.  Fixed operation of high-resolution sinusoidal-encoder interpolation conversion using the ACC-

51S interpolator with Turbo PMAC2A-PC/104 and Turbo PMAC2A-Eth Lite (“Clipper”). 

3.  Will not attempt absolute position read over MACRO ring when there is a MACRO ring fault. 
4.  After a MACRO-ring “clear fault”, will immediately read ring error status bits in I6840 and 

declare a MACRO-ring fault again before trying any ring operations – this prevents possible lock-
ups. 

5.  Added new control bit (bit 10) to Ixx24 to permit direct-PWM control of two-phase motors. 
6.  (Geo Brick firmware only) Improved power-on testing of amplifier functions. 

 

 

1.  Added automatic clear of MACRO ring errors before attempting to read absolute power-on servo 

and/or phase positions. If ring errors persist after clear, do not perform these reads. 

2.  Added MACROSTASCIIFREQ set and query commands to facilitate reading and writing of ring 

frequencies for all stations. 

3.  Added new setup variable I29 to permit alternate address for automatic multiplexer port functions 

such as TWS-format M-variables for ACC-34 I/O boards. 

4.  Changed functionality of obsolete MACROAUX (MX), MACROAUXREAD (MXR), and 

MACROAUXWRITE (MXW) commands so they now support communications from Turbo 
PMAC acting as ring master to Turbo PMACs acting as MACRO-ring slaves. 

5.  Changed functionality of I71, I73, I75, and I77 MACRO setup variables. Bit values of 0 no 

longer specify obsolete “Type 0” slaves; instead support Turbo PMAC as MACRO slave. 

6.  Added new setup variable Ixx44 to permit motor to run as MACRO slave, accepting cyclical 

commands over the MACRO ring. 

7.  If receives MACRO flag status bit indicating multiple active nodes at same ring address, will set 

global status bit X:$6 bit 7 (configuration error) and kill all motors. If this status bit, which also 
can be set to indicate a change in the number or type of Servo or MACRO ICs found since last 
saved configuration, is set, no motors can be enabled.