Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

 

1.  Added AMPCLRF (amplifier clear fault) command for Geo Brick firmware 

2.  Cleared “configuration error” global status bit on MACRO “CLRF” (clear fault) command when 

in MACRO slave mode. 

 

1.  Geo Brick version “A” firmware only: Set “configuration error” global status bit if do not receive 

proper response to AMPVER command, preventing subsequent operation. (This means that Geo 
Brick LV and Brick Controller cannot use Geo Brick “A” firmware.) 

2.  Geo Brick version “A” firmware only: No user-write access to I7mn7 output-polarity variables. 

3.  Geo Brick version “A” firmware only: I7m06 (ADC strobe word) default values changed to 

$3FFFFF. 

4.  Fixed rare intermittent interrupt failure on J=* command. 

5.  Fixed sharp-corner blend threshold decision (Isx83) when spiral move (circle mode with 

changing radius) involved at the corner. 

6.  Fixed ACC-34 access from Turbo PMAC2 Ethernet Ultralite and Turbo PMAC2 RTEX 

controllers. 

7.  Fixed action of PRELUDE command with fractional value in argument. 

8.  Fixed 1ppm error in computed SIN and COS in certain narrow (0.006°) bands – had been correct 

to single-precision floating point resolution only before in these bands. 

9.  Modified timing of ADC read operations in encoder-conversion-table sinusoidal-encoder entries 

for more robust access 

10.  Implemented new option to “kill” motors on hitting hardware limits. The motor will be “killed” 

(open-loop, zero-output, disabled) rather than “aborted” (closed-loop, zero-velocity, enabled) on 
hitting a hardware overtravel limit if following conditions are true: (a) bit 8 of Ixx24 is set to 1; 
(b) software overtravel limit in that direction (Ixx13, Ixx14) is enabled (!= 0); (c) software limit 
in that direction not already hit. 

11.  New I-variable I35 permits implementation of fail-safe E-stop circuit on Geo Brick LV 

controller/amplifier and Brick Controller.