Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 



 

I99 = $00:  32-bit addressing, no DPRAM 



 

I99 = $10:  24-bit addressing, no DPRAM 



 

I99 = $30:  16-bit addressing, no DPRAM 



 

I99 = $80:  32-bit addressing, with DPRAM 



 

I99 = $90:  24-bit addressing, with DPRAM 



 

I99 = $B0:  16-bit addressing, with DPRAM 

Actually I99 is used at power-on/reset only, so to set or change the VME bus address width, change the 
value of I99, store this new value to non-volatile flash memory with the SAVE command, and reset the 
card with the $$$ command.   

The active register into which the value of I99 is copied at power-on/reset is X:$07000F bits 0 – 7.  It is 
permissible to write to this register directly (suggested M-variable M99) to change the active setup 
without a SAVE and reset. 

Range:   

0 - 1 

Units:    

none 

Default: 

I100 = 1, I200 .. I3200 = 0 

Ixx00 determines whether Motor xx is de-activated (Ixx00 = 0) or activated (Ixx00 = 1).  If activated, 
position monitoring, servo, and trajectory calculations are performed for the motor.  An activated motor 
may be enabled – either in open or closed loop – or disabled (killed), depending on commands or events.   

If Ixx00 is 0, no calculations are performed for Motor xx, not even position monitoring, so a position 
query command would not reflect position changes.  Any Turbo PMAC motor not used in an application 
should be de-activated, so Turbo PMAC does not waste time doing calculations for that motor.  The fewer 
motors that are activated, the faster the servo-update time will be. 

Do not try to de-activate an active and enabled motor by setting Ixx00 to 0.  The motor outputs would be 
left enabled with the last command level on them. 

Range:   

0 - 3 

Units:    

none 

Default: 

0 

Ixx01 determines whether Turbo PMAC will perform the commutation calculations for Motor xx and 
controls whether X or Y registers are accessed for the motor.  If Ixx01 is set to 0 or 2, Turbo PMAC 
performs no commutation calculations for this motor, and the single command output from the 
position/velocity-loop servo is output to the register specified by Ixx02.  If Ixx01 is 0, this register is a Y-
register; if Ixx01 is 2, this register is an X-register. 

If Ixx01 is set to 1 or 3, Turbo PMAC performs the commutation calculations for the motor, and the 
output from the position/velocity-loop servo is an input to the commutation algorithm.  Commutation 
position feedback is read from the register specified by Ixx83.  If Ixx01 is 1, this register is an X-register; 
if Ixx01 is 3, this register is a Y-register.  Typically, X-registers are used for commutation feedback 
directly on the Turbo PMAC; Typically, Y-registers are used for commutation feedback through the 
MACRO ring. 

If Ixx01 is set to 1 or 3, Ixx70 through Ixx84 must be set to perform the commutation as desired.  If Ixx82 
is set to 0, Turbo PMAC will not perform current-loop calculations, and it outputs two phase-current