Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

Ixx10 for MACRO Absolute Position Reads 
(Ixx95=$720000 - $740000, $F20000 - $F40000) 
Addresses are MACRO Node Numbers 

0 

$000100 

$000010 

$000020 

$000030 

1 

$000001 

$000011 

$000021 

$000031 

4 

$000004 

$000014 

$000024 

$000034 

5 

$000005 

$000015 

$000025 

$000035 

8 

$000008 

$000018 

$000028 

$000038 

9 

$000009 

$000019 

$000029 

$000039 

12 

$00000C 

$00001C 

$00002C 

$00003C 

13 

$00000D 

$00001D 

$00002D 

$00003D 

If obtaining the absolute position through a Delta Tau MACRO Station or equivalent, MACRO Station 
setup variable MI11x for the matching node must be set properly to obtain the type of information 
desired. 

Range:   

0 - 8,388,607 

Units:    

1/16 count 

Default: 

32,000 (2000 counts) 

Ixx11 sets the magnitude of the following error for Motor xx at which operation will shut down.  When 
the magnitude of the following error exceeds Ixx11, Motor xx is disabled (killed).  If the motor’s 
coordinate system is executing a program at the time, the program is aborted.  It is optional whether other 
PMAC motors are disabled when this motor exceeds its following error limit; bits 21 and 22 of Ixx24 
control what happens to the other motor (the default is that all PMAC motors are disabled). 

A status bit for the motor, and one for the coordinate system (if the motor is in one) are set.  On Turbo 
PMAC, if this coordinate system is hardware-selected on JPAN (with I2=0), or software-addressed by the 
host (with I2=1), the ERLD/ output on JPAN is turned on.  On ISA bus cards, the following error input to 
the interrupt controller is triggered. 

Setting Ixx11 to zero disables the fatal-following error limit for the motor.  This may be desirable during 
initial development work, but it is strongly discouraged in an actual application.  A fatal following error 
limit is a very important protection against various types of faults, such as loss of feedback, that cannot be 
detected directly, and that can cause severe damage to people and equipment. 

The units of Ixx11 are 1/16 of a count.  Therefore, this parameter must hold a value 
16 times larger than the number of counts at which the limit will occur.  For 
example, if the limit is to be 1000 counts, Ixx11 should be set to 16,000. 

Range:   

0 - 8,388,607 

Units:    

1/16 count 

Default: 

16,000 (1000 counts) 

Ixx12 sets the magnitude of the following error for Motor xx at which a warning flag goes true.  If this 
limit is exceeded, status bits are set for the motor and the motor's coordinate system (if any).  The 
coordinate system status bit is the logical OR of the status bits of all the motors in the coordinate system.