Delta Tau GEO BRICK LV User Manual

 

With positive movement of the motor, if the halls state transition is from 1 to 3 (as seen in 
the example plot) then use the following set of equations: 

I181=$78000 

 

 

 

 

; Channel 1 power-on phase address (see table below) 

#define HallsTrans1_3  M7025   

 

; Standard direction, 1 to 3 

#define Mtr1HEZ  

P7025   

 

; Hall effect zero 

#define Mtr1HEZTemp 

P7026   

 

; Intermediate calculation 

HallsTrans1_3->* 

 

 

 

;  

HallsTrans1_3=$800000   

 

 

; Bit #22=0 for standard transition 

Mtr1HEZ=180 

 

 

 

 

; Degrees – User Input 

Mtr1HEZTemp = INT(((Mtr1HEZ%360)/360)*64) 

; Processing hall effect zero 

I191=(Mtr1HEZTemp*65536)+HallsTrans1_3 

; Shift 16 bits left and set transition bit 

With positive  movement  of the  motor, if the  halls state transition  is  from 3 to 1 then use 
the following set of equations: 

I181=$78000 

 

 

 

 

; Channel 1 power-on phase address (see table below)  

#define HallsTrans3_1  M7025   

 

; Reversed direction, 3 to 1 

#define Mtr1HEZ  

P7025   

 

; Hall effect zero 

#define Mtr1HEZTemp 

P7026   

 

; Intermediate calculation 

HallsTrans3_1->* 

 

 

 

;  

HallsTrans3_1=$C00000   

 

 

; Bit #22=1 for reversed transition 

Mtr1HEZ=180 

 

 

 

 

; Degrees – User Input 

Mtr1HEZTemp = INT(((Mtr1HEZ%360)/360)*64) 

; Processing hall effect zero 

I191=(Mtr1HEZTemp*65536)+HallsTrans3_1 

; Shift 16 bits left and set transition bit 

 

 

The  only  user  input  in  the  above  set  of  equations  is  the  Hall  Effect 
Zero angle, derived from the plot. 

 

Channel 1  $78000  Channel 5  $78100 
Channel 2  $78008  Channel 6  $78108 
Channel 3  $78010  Channel 7  $78110 
Channel 4  $78018  Channel 8  $78118 

 
Alternatively, the above procedure can be performed using the 

 software available 

on our forum.  
 

 

The  automatic  software  utility  requires  jogging  the  motor;  make  sure 
the motor is phased (custom, 2-guess, or stepper method) and that the 
position-loop tuning is acceptable for closed loop movement.