Delta Tau GEO BRICK LV User Manual

 

The ADC offsets importance may vary from one system to another, depending on the motor(s) type and 
application  requirements.  They  can  be  left  at  default  of  zero  especially  if  a  motor  setup  is  to  be 
reproduced on multiple machines by copying the configuration file of the first time integration. However, 
they should ultimately be set to minimize measurement offsets from the A and B-phase current feedback 
circuits, respectively (read in Suggested M-variables Mxx05, Mxx06). 

 

 

Geo  Brick  LVs  dating  10/1/2012  and  later  perform  automatic  ADC 
offset compensation. Leave Ixx29 and Ixx79 at zero.   

 

Tuning  (fine)  the  current  loop  with  DC  brush  motors  is  neither  critical  nor  required.  Set  Ixx61  to  a 
conservative value (i.e. 0.001) and perform an open-loop test. Essentially a positive open loop command 
should result in position direction (of the encoder) motion and vice-versa:  

 

 

 

Once the Encoder Decode is verified, increment Ixx61 gradually and redo the Open-Loop test until a solid 
saw tooth response is observed. Note that further increasing Ixx61 will not improve the performance.