Delta Tau GEO BRICK LV User Manual

 

Each MACRO IC consists of 16 nodes: 2 auxiliary, 8 servo and 6 I/O nodes: 



 

Auxiliary nodes are reserved for master/slave setting and internal firmware use 



 

Servo nodes are used for motor control carrying feedback, commands, and flag information 



 

I/O nodes are user configurable typically used in transferring general purpose data 

 

15

14

13

12

11

10

9

8

7

6

5

4

3

2

1

0

Node

Auxiliary

Nodes

I/ O Nodes

Servo Nodes

 

 
Each I/O node consists of 4 registers; 1 x 24-bit and 3 x16-bit registers (upper): 

 

 

Y:$78420 

Y:$78424 

Y:$78428 

Y:$7842C 

Y:$78430 

Y:$78434 

Y:$78438 

Y:$7843C 

Y:$78421 

Y:$78425 

Y:$78429 

Y:$7842D 

Y:$78431 

Y:$78435 

Y:$78439 

Y:$7843D 

Y:$78422 

Y:$78426 

Y:$7842A 

Y:$7842E 

Y:$78432 

Y:$78436 

Y:$7843A 

Y:$7843E 

Y:$78423 

Y:$78427 

Y:$7842B 

Y:$7842F 

Y:$78433 

Y:$78437 

Y:$7843B 

Y:$7843F 

 

X:$78420 

X:$78424 

X:$78428 

X:$7842C 

X:$78430 

X:$78434 

X:$78421 

X:$78425 

X:$78429 

X:$7842D 

X:$78431 

X:$78435 

X:$78422 

X:$78426 

X:$7842A 

X:$7842E 

X:$78432 

X:$78436 

X:$78423 

X:$78427 

X:$7842B 

X:$7842F 

X:$78433 

X:$78437