Delta Tau GEO BRICK LV User Manual

 

 
1.  Establish communication to Slave unit using USB, Ethernet, or Serial. 

 

2.  Consider starting from factory default settings. 

This can be done by issuing a $$$*** followed by a Save, and a $$$. 

 

3.  Consider downloading the suggested M-Variables in the Pewin32Pro2 software. 

 

4.  Set up motors per the motor setup section described in this manual. 
 

I2T settings (Ixx57, and Ixx58) should be set for these motors on the master side. 
Is  it  ok  to  have  them  enabled  temporarily  while  configuring  the  motors  locally,  but  ultimately  in 
normal mode operation (MACRO master-slave), I2T settings should be configured on the master side 
and set to zero (Ixx57 = 0, Ixx58 = 0) on the slave side. Ixx69 may remain as computed. 
 

 

In normal operation of MACRO master-slave, I2T settings (Ixx57 and 
Ixx58) should be configured on the master side and set to zero on the 
slave side.  

 

5.  Clock settings considerations 



 

The MACRO ring is synchronized at phase rate. Keep in mind that the phase clock frequency must 
be the same on both the master and the slave. 



 

The  MACRO  IC  must  be  sourcing  the  clock  (parameter  I19).  A  Save  followed  by  a  $$$  are 
required whenever I19 is changed. 



 

It is advised to have both the MACRO and servo ICs set at the same phase frequency. 

  

I19 = 6807   

; Clock source, MACRO IC 0 

I6800 = I7000  ; Macro IC 0 MaxPhase/PWM Frequency Control  
I6801 = I7001  ; Macro IC 0 Phase Clock Frequency Control 
I6802 = I7002  ; Macro IC 0 Servo Clock Frequency Control  

 

6.  Make  sure  that  the  motors  are  fully  operational  and  can  be  controlled  in  closed  loop  (e.g.  jog 

commands). Position PID tuning is not critical at this point. Fine tuning of the slave motors should be 
eventually performed from the master side. 

 

7.  Kill all motors