Delta Tau GEO BRICK LV User Manual

 

The  slave  motors  should  be  phased  (if  commutated)  before  setting  Ixx44.  This  can  be  done  through  a 
handshaking PLC and using MACRO auxiliary MX commands to trigger the phase routine. 

Slave Handshaking PLC Example: Phase then kill Motor#1 

M133->X:$0000B0,13,1  ; Mtr1 Desired Velocity bit    

 

 

 

 

M140->Y:$0000C0,0,1 

; Mtr1 In-position bit 

P8000=0  

 

; Handshaking flag 

 
Open PLC 1 Clear 
IF (P8000 = 1) 
 CMD"#1K" 
 I5111= 250 *8388608/I10 While(I5111>0) EndW  
 

 

 I144=0  

 

; Turn Auxiliary Control off 

 I5111= 250 *8388608/I10 While(I5111>0) EndW   
   
 CMD"#1$" 
 I5111= 250 *8388608/I10 While(I5111>0) EndW 
 While (M133 = 0 OR M140 = 0) EndW 
   
 CMD"#1K" 
 I5111= 250 *8388608/I10 While(I5111>0) EndW  
   
 I144=$178423   

; Turn Auxiliary Control on 

 I5111= 250 *8388608/I10 While(I5111>0) EndW  
   
 P8000 = 0 
EndIf 
Close 

 
Issuing MX0,P8000=1 from the master will then initiate the phasing routine. 
 

Note about Slave Motors’ I2T 

I2T setting parameters, Ixx69, Ixx57 and Ixx58, should be configured properly, for complete protection, 
when the motor is controlled locally. 
 
I2T  setting  parameters,  Ixx57  and  Ixx58,  should  be  set  to  zero  on  the  slave  side  when  it  is  in  auxiliary 
mode, and configured for the corresponding channel over MACRO (on the master side). 
 
As a rule of thumb, and for a given channel: 

= 0 

Ixx57 as computed 
Ixx58 as computed 
Ixx69 as computed  Ixx57 as computed 

Ixx58 as computed 
Ixx69 as computed 

!= 0 

Ixx57 = 0 
Ixx58 = 0 

Ixx69 as computed 

 
On  the  master  side,  the  computed  values  from  the  slave  can  be  copied  into  the  corresponding  motor 
MACRO channel.