Delta Tau GEO BRICK LV User Manual

 

8.  MACRO ring settings 



 

I80, I81 and I82 enable the ring error check function. 



 

I85 specifies a station number which the slave unit is assigned to (e.g. multiple slave stations). 



 

I6840 specifies whether this is a master or a slave. 



 

I6841  specifies  which  MACRO  nodes  are  enabled.  Note,  that  it  is  not  advised  to  enable  nodes 
which will not be used. 
  

I85=1   

; Station number #1 (if multiple slaves) – User Input 

 
I6840=$4080 

; Macro IC0 Ring Configuration/Status, typical slave setting 

I6841=$0FF333  ; Macro IC0 Node Activate Ctrl (Servo nodes 0, 1, 4, 5, 8, 9, 12, 13) – User Input 
 
#define RingCheckPeriod 

20 

; Suggested Ring Check Period [msec] 

#define FatalPackErr   

15 

; Suggested Fatal Packet Error Percentage [%] 

I80=INT(RingCheckPeriod *8388608/I10/(I8+1)+1) 

; Macro Ring Check Period [Servo Cycles] 

I81=INT(I80* FatalPackErr /100+1) 

 

 

; Macro Maximum Ring Error Count  

I82=I80-I81*4   

 

 

 

 

; Macro Minimum Sync Packet Count 

 
 
9.  Flag Control Ixx24, disable over-travel limits on slave side (enable on master side) 

I124,8,100=$820001 

; Disable over-travel limits channels 1-8 

 

10.  MACRO slave command address 

Ixx44 specifies the MACRO command address and mode for slave motors.  
  

I144=$178423 

; Macro IC0 Node 0  Command Address. Torque Mode 

I244=$178427 

; Macro IC0 Node 1  Command Address. Torque Mode 

I344=$17842B 

; Macro IC0 Node 4  Command Address. Torque Mode 

I444=$17842F 

; Macro IC0 Node 5  Command Address. Torque Mode 

I544=$178433 

; Macro IC0 Node 8  Command Address. Torque Mode 

I644=$178437 

; Macro IC0 Node 9  Command Address. Torque Mode 

I744=$17843B 

; Macro IC0 Node 12 Command Address. Torque Mode 

I844=$17843F 

; Macro IC0 Node 13 Command Address. Torque Mode 

 

Setting Ixx44 to the MACRO command register hands control of the motors to the master. To allow 
motor commands from the slave again, Ixx44 needs to be set back to default of zero. 

 

 

Ixx44 must be set for at least one channel to allow MACRO auxiliary 
mode communication, thus enabling MX commands. 

 
11.  Issue a Save followed by a reset $$$ to maintain changes.