Delta Tau GEO BRICK LV User Manual

 

Issuing Closed-Loop Commands 

Issuing  closed-loop  commands  requires  activating  the  channel,  setting  the  flag  control,  assigning  the 
position and velocity pointers, and implementing PID gains. 
 
Activating channels, Ixx00 

I500,4,100=1 

; Channels 5-8 active

 

 
Assigning position and velocity pointers, Ixx03 and Ixx04 

I503=$3505 I504=$3505  ; Channel 5 position and velocity pointers 
I603=$3506 I604=$3506  ; Channel 6 position and velocity pointers 
I703=$3507 I704=$3507  ; Channel 7 position and velocity pointers 
I803=$3508 I804=$3508  ; Channel 8 position and velocity pointers 

 
Flag Control, Ixx24 
The following diagram showcases important bit settings pertaining to flags, and amplifier information: 

 

23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10

9

8

7

6

5

4

3

2

1

0

= 0 Use amp enable output

= 1 Don’t use amp enable

= 0 Enable amp fault input

= 1 Disable amp fault input

= 0 Enable hardware over-travel limits
= 1 Disable hardware over-travel limits

= 0 For low true amp

= 1 For high true amp

Bit #:

Always =1 for Brick Controller

(Turbo PMAC)

 

 
Example:  
Setting  Ixx24  for  a  low  true  amplifier,  disabling  the  over-travel  limits  and  amplifier  fault  input  yields 
$120001.