Delta Tau GEO BRICK LV User Manual

 

Ch. 5-8 PFM Setup Example 

// Encoder Conversion Table, for channels 5-8 
I8004=$C78100      

; Entry 5 incremental encoder, no extension 

I8005=$C78108   

; Entry 6 incremental encoder, no extension 

I8006=$C78110   

; Entry 7 incremental encoder, no extension 

I8007=$C78118   

; Entry 8 incremental encoder, no extension 

// Channels 5-8 Output Mode Select, Encoder/Decode 
I7116,4,10=3 

 

; Servo IC 1, Channels 5-8 Output Mode Select to PFM 

I7110,4,10=8           ; Servo IC 1, Channels 5-8 Encoder Decode, Internal Pulse and Direction 
// Channels 5-8 Command Output Register 
I502=$78104           ; Channel 5, PFM 
I602=$7810C 

 

; Channel 6, PFM 

I702=$78114 

 

; Channel 7, PFM 

I802=$7811C 

 

; Channel 8, PFM 

 
In PFM mode, it is possible to: 



 

Write directly to the PFM output register using the suggested M-Variable definition (Mxx07) 
The corresponding channel has to be deactivated in this mode (Ixx00=0) 



 

Issue open loop commands to a channel/motor, e.g.:#5O5 
The corresponding channel has to be activated in this mode (Ixx00=1) 



 

Issue closed loop commands to a channel/motor, e.g.: #5J=1000 
The corresponding channel has to be activated (Ixx00=1) and the position loop PID gains have to 
be implemented. 

 

Writing directly to the PFM register 

// Channels 5-8 Suggested M-Variables, PFM command output 
M507->Y:$78104,8,16,S  ; Channel 5, Min=0, Max= Calculated I569 
M607->Y:$7810C,8,16,S  ; Channel 6, Min=0, Max= Calculated I669 
M707->Y:$78114,8,16,S  ; Channel 7, Min=0, Max= Calculated I769 
M807->Y:$7811C,8,16,S  ; Channel 8, Min=0, Max= Calculated I869 

 

Writing directly to the suggested M-variable(s) values proportional to 
Ixx69 produces corresponding frequencies: 

0 

0 

1213 

11 

2427 

22 

Issuing Open-Loop Commands 

Activating the motor channel should be sufficient at this point to allow open loop commands. Note that an 
open  loop command  of zero  magnitude (#nO0)  will result in a zero  frequency output, and an  open  loop 
command of 100 (#nO100) will result in the maximum calculated frequency output.  

 

I500,4,100=1 

; Channels 5-8 active

 

 

Going back to the setup example, these are some open loop commands 
resulting frequencies: 

0 

0 

50 

11 

100 

22