Galil DMC-2X00 用户手册

y 57  

COMMAND DESCRIPTION 

CM ABCDEFGH 

Specifies which axes for contouring mode.  Any non-contouring axes may be 
operated in other modes. 

CD a,b,c,d,e,f,g,h 

Specifies position increment over time interval.  Range is +/-32,000.  (Zero ends 
contour mode, when issued following DT0) 

DT n 

Specifies time interval 2

n

 msec for position increment, where n is an integer 

between 1 and 8.  Zero ends contour mode.  If n does not change, it does not need 
to be specified with each CD. 

WC 

Waits for previous time interval to be complete before next data record is 
processed. 

The Contour Mode is ideal for generating any arbitrary velocity profiles.  The velocity profile can be 
specified as a mathematical function or as a collection of points. 

The design includes two parts: Generating an array with data points and running the program. 

Consider the velocity and position profiles shown in Fig. 6.7.  The objective is to rotate a motor a 
distance of 6000 counts in 120 ms.  The velocity profile is sinusoidal to reduce the jerk and the system 
vibration.  If we describe the position displacement in terms of A counts in B milliseconds, we can 
describe the motion in the following manner: 

 

(

)

)

/

2

cos(

1

Β

Τ

−

Β

Α

=

π

ω

 

 

)

/

2

sin(

2

Β

Τ

−

=

Χ

π

π

 

NOTE: 

ω

 is the angular velocity; A is the position; and T is the variable, time, in milliseconds. 

In the given example, A=6000 and B=120, the position and velocity profiles are:  

 

A = 50T - (6000/2

π

) sin (2

π

 T/120) 

Note that the velocity, 

ω

, in count/ms, is 

 

ω

 = 50 [1 - cos 2

π

 T/120]