Galil DMC-2X00 用户手册

y 59  

JP #c,c<15 

 

EN 

End first program 

#RUN 

Program to run motor 

CMA Contour 

Mode 

DT3 

4 millisecond intervals 

c=0  
#E  
CD dif[c] 

Contour Distance is in dif 

WC 

Wait for completion 

c=c+1  
JP #E,c<15 

 

DT0  
CD0 Stop 

Contour 

EN 

End the program 

Several applications require teaching the machine a motion trajectory.  Teaching can be accomplished 
using the DMC-2x00 automatic array capture feature to capture position data.  The captured data may 
then be played back in the contour mode.  The following array commands are used: 

DM C[n] 

Dimension array 

RA C[] 

Specify array for automatic record  (up to 4 for DMC-2x40) 

RD _TPA 

Specify data for capturing (such as _TPA or _TPC)  

RC n,m 

Specify capture time interval where n is 2

n

 samples, m is number of records 

to be captured 

RC? or _RC 

Returns a 1 if recording 

#RECORD Begin 

Program 

DP0 

Define position for A axis to be 0 

DA*[ ] 

De-allocate all arrays 

DM xpos [501] 

Dimension 501 element array called xpos 

RA xpos [ ] 

Record Elements into xpos array 

RD_TPA 

Element to be recorded is encoder position of A axis 

MOA 

Motor off for A axis 

RC2 

Begin Recording with a sample rate of 2

2

 msec 

#LOOP1;JP#LOOP1,_RC=1 Loop 

until 

all 

elements have been recorded 

#COMPUTE 

Routine to determine the difference between consecutive points 

DM dx [500] 

Dimension a 500 element array to hold contour points 

i = 0 

Set loop counter 

#LOOP2 

Loop to calculate the difference 

DX[I]= xpos [i+1]- xpos [i] Calculate 

difference 

i=i+1 

Update loop counter 

JP#LOOP2,i<500 

Continue looping until dx is full 

#PLAYBK 

Routine to play back motion that was recorded