Galil DMC-2X00 用户手册

•  Chapter 6  Programming Motion 

 

The DMC-2x00 can compute trigonometric functions.  However, the argument must be expressed in 
degrees.  Using our example, the equation for A is written as: 

 

A = 50T - 955 sin 3T 

A complete program to generate the contour movement in this example is given below.  To generate an 
array, we compute the position value at intervals of 8 ms.  This is stored at the array pos.  Then, the 
difference between the positions is computed and is stored in the array dir.  Finally the motors are run 
in the contour mode. 

#POINTS 

Program defines A points 

DM pos[16] 

Allocate memory 

DM dir[15] 

 

c=0;d=0 Set 

initial 

conditions, c is index 

d=0  
t=0 

 t is time in ms 

#A  
v1=50*t  
v2=3*t 

Argument in degrees 

v3=-955*@SIN[v2]+v1 Compute 

position 

v4=@INT[v3] 

Integer value of v3 

pos[c]=v4 

Store in array pos 

t=t+8  
c=c+1  
JP #A,c<16 

 

#B 

Program to find position differences 

c=0  
#c  
d=c+1  
dir[c]=pos[d]- pos[c] 

Compute the difference and store 

c=c+1