Galil DMC-2X00 用户手册

y 145  

The function G is equivalent to a digital filter of the form: 

 

D(z) = 4KP + 4KD(1-z-1) 

where 

 P 

= 

4 

∗ KP 

 

 D 

= 

4 

∗ KD ∗ T 

and 

4 

∗ KD = D/T 

Assuming a sampling period of T=1ms, the parameters of the digital filter are:  

 

KP = 20.6 

 KD 

= 

68.6 

The DMC-2x00 can be programmed with the instruction: 

 KP 

20.6 

 KD 

68.6 

In a similar manner, other filters can be programmed.  The procedure is simplified by the following 
table, which summarizes the relationship between the various filters. 

  DMC-2x00 

 

Digital  

D(z) 

=[K(z-A/z) + Cz/(z-1)]

∗ (1-B)/(Z-B) 

 

Digital   

D(z) = [4 KP + 4 KD(1-z-1) + KI/2(1-z-1)] 

∗(1-B)/(Z-B) 

KP, KD, KI, PL  K = (KP + KD)

⋅

4 

  A 

= 

KD/(KP+KD) 

 

 

C = KI/2 

 

 

B = PL 

 

Continuous G(s) 

= 

(P + Ds + I/s) 

∗ a/S+a 

PID, T   

P = 4 KP 

 

  D 

= 

4 

T*KD 

 

 

I = KI/2T 

 

 

a = 1/T ln (1/PL)