Texas Instruments Development Kit for TM4C129x,Tiva™ ARM® Cortex™ -M4 Microcontroller DK-TM4C129X DK-TM4C129X Datenbogen

The receive/transmit priority for the message objects is controlled by the message number. Message
object 1 has the highest priority, while message object 32 has the lowest priority. If more than one
transmission request is pending, the message objects are transmitted in order based on the message
object with the lowest message number. This prioritization is separate from that of the message
identifier which is enforced by the CAN bus. As a result, if message object 1 and message object
2 both have valid messages to be transmitted, message object 1 is always transmitted first regardless
of the message identifier in the message object itself.

The following steps illustrate how to configure a receive message object.

Program the CAN IFn Command Mask (CANIFnCMASK) register as described in the
“Configuring a Transmit Message Object” on page 1539 section, except that the

WRNRD

bit is set

to specify a write to the message RAM.

Program the CANIFnMSK1and CANIFnMSK2 registers as described in the “Configuring a
Transmit Message Object” on page 1539 section to configure which bits are used for acceptance
filtering. Note that in order for these bits to be used for acceptance filtering, they must be enabled
by setting the

UMASK

bit in the CANIFnMCTL register.

In the CANIFnMSK2 register, use the

MSK[12:0]

bits to specify which of the bits in the 29-bit

or 11-bit message identifier are used for acceptance filtering. Note that

MSK[12:0]

are used

for bits [28:16] of the 29-bit message identifier; whereas

MSK[12:2]

are used for bits [10:0] of

the 11-bit message identifier. Use the

MXTD

and

MDIR

bits to specify whether to use

XTD

and

DIR

for acceptance filtering. A value of 0x00 enables all messages to pass through the

acceptance filtering. Also note that in order for these bits to be used for acceptance filtering,
they must be enabled by setting the

UMASK

bit in the CANIFnMCTL register.

Program the CANIFnARB1 and CANIFnARB2 registers as described in the “Configuring a
Transmit Message Object” on page 1539 section to program

XTD

and

ID

bits for the message

identifier to be received; set the

MSGVAL

bit to indicate a valid message; and clear the

DIR

bit

to specify receive.

In the CANIFnMCTL register:

■ Optionally set the

UMASK

bit to enable the mask (

MSK

,

MXTD

, and

MDIR

specified in the

CANIFnMSK1 and CANIFnMSK2 registers) for acceptance filtering

■ Optionally set the

RXIE

bit to enable the

INTPND

bit to be set after a successful reception

■ Clear the

RMTEN

bit to leave the

TXRQST

bit unchanged

■ Set the

EOB

bit for a single message object

■ Configure the

DLC[3:0]

field to specify the size of the data frame

Take care during this configuration not to set the

NEWDAT

,

MSGLST

,

INTPND

or

TXRQST

bits.

Program the number of the message object to be received in the

MNUM

field in the CAN IFn

Command Request (CANIFnCRQ) register. Reception of the message object begins as soon
as a matching frame is available on the CAN bus.