Trinamic 30-0102 PD1-109-57-RS V2 Stepper Motor With Integrated Controller 30-0102 Datenbogen

PDx-109-57 V2 Hardware Manual (V1.13 / 2010-SEP-25) 

  23 

Copyright © 2010, TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 

 

 
The values of the parameters sent to the TMC428 do not have typical motor values, like rotations per 
second as velocity. But these values can be calculated from the TMC428 parameters, as shown in the 
table below. It is also possible to use the calculator of the TMCL-IDE.  
 
TMC428 velocity parameters: 

 

f

CLK

 

Clock frequency 

16 MHz 

velocity 

 

0… 2047 

a_max 

Maximum acceleration 

0… 2047 

pulse_div 

Velocity  pre-divider.  The  higher  the  value  is  the  less 
is the maximum velocity. 
Default value = 3 
Can be changed in TMCL™ using SAP 154. 

0… 13 

ramp_div 

Acceleration  pre-divider.  The  higher  the  value  is  the 
less is the maximum acceleration 
default value = 7 
Can be change in TMCL™ using SAP 153. 

0… 13 

Usrs 

Microstep resolution (microsteps per fullstep = 2

usrs

). 

Can be changed in TMCL™ using SAP 140. 

0… 6 

 

The microstep-frequency of the stepper motor is calculated with:  

 

32

2048

2

]

[

]

[

_ div

   with usf: microstep-frequency 

 
To  calculate  the  fullstep-frequency  from  the  microstep-frequency,  the  microstep-frequency  must  be 
divided by the number of microsteps per fullstep: 
 

2

]

[

]

[

   with fsf: fullstep-frequency 

 
The change in the pulse rate per time unit (microstep frequency change per second - the acceleration 
a) is given by: 
 

29

_

_

max

2

2

 
This results in acceleration in fullsteps of: 
 

2