Trane PID Control User Manual

CNT-APG002-EN

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Contents

Overview of PID control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

What PID loops do . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

How PID loops work . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

PID calculations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

Proportional calculation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

Integral calculation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

Derivative calculation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

Velocity model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

PID settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

Throttling range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

Gains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

Calculating the gains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11

Sampling frequency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Calculating the sampling frequency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

Action. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

Direct action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

Reverse action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

Determining the action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

Error deadband . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

Typical applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

Adjusting error deadband for modulating outputs . . . . . . . . . . . . . 20

Adjusting error deadband for staged outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

Other PID settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Programming PID loops. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

Programming in PCL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

Programming in TGP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26