Robotis Dynamixel DX-116 User Manual

 

 

1

DYNAMIXEL 

DX-116 

English Translation by: Tribotix Pty Ltd 

www.tribotix.com

 

Contents 

1.  Summary 

1-1. Overview & Characteristics of DX-116 

 

Page 2 

1-2. Main Specification  

 

 

 

Page 4 

 

2.  Dynamixel Assembly 

2-1. Mechanical Parts Assembly  

 

 

Page 5 

2-2. Connector Assembly         

 

 

 

Page 5 

2-3. Dynamixel Wiring  

 

 

 

Page 6 

 

3.  Communication Protocol 

3-1. Communication Overview   

 

 

Page 9 

3-2. Instruction Packet  

 

 

 

Page 10 

3-3. Status Packet 

 

 

 

 

Page 10 

3-4. Control Table 

 

 

 

 

Page 13 

 

4.  Instruction Set and Examples 

4-1. WRITE _DATA 

 

 

 

 

Page 20 

4-2. READ _DATA 

 

 

 

 

Page 21 

4-3. REG_WRITE and ACTION   

 

 

Page 22 

4-4. PING 

 

 

 

 

 

Page 23 

4-5. RESET   

 

 

 

 

Page 24 

 

5.  Example 

 

 

 

 

 

Page 25 

 
Appendix 

 

 

 

 

 

Page 32