Galil DMC-3425 Manual De Usuario

where Kt and J are as defined previously.  For example, a current amplifier with Ka = 2 A/V with the 
motor described by the previous example will have the transfer function: 

 P/V 

= 

1000/s2            [rad/V] 

If the motor is a DC brushless motor, it is driven by an amplifier that performs the commutation.  The 
combined transfer function of motor amplifier combination is the same as that of a similar brush 
motor, as described by the previous equations. 

The motor driver system may include a velocity loop where the motor velocity is sensed by a 
tachometer and is fed back to the amplifier.  Such a system is illustrated in Fig. 10.5.  Note that the 
transfer function between the input voltage V and the velocity 

ω is: 

 

ω /V = [Ka Kt/Js]/[1+Ka Kt Kg/Js] = 1/[Kg(sT1+1)] 

where the velocity time constant, T1, equals 

 

T1 = J/Ka Kt Kg 

This leads to the transfer function 

 P/V 

= 

1/[Kg s(sT1+1)] 

 

Σ

K

a

Kt/Js

K

g

V

 

 

The resulting functions derived above are illustrated by the block diagram of Fig. 10.6.