Galil DMC-3425 Manual De Usuario

Here are a few examples for tuning and using your controller.  These examples are shown for a single axis system 

only, but can be modified to test up to 8 axes within a distributed control network.  See Chapter 6 
Programming Motion for more examples of multi-axis programming. 

This example assigns the system filter parameters, error limits and enables the automatic error shut-off. 

KP 10 

Set proportional gain 

KD 100 

Set damping 

KI 1 

Set integral 

OE 1 

Set error off 

ER 1000 

Set error limit 

Objective:  Rotate a distance of 10,000 counts at a slew speed of 20,000 counts/sec and an acceleration 
and deceleration rates of 100,000 counts/s

2

. 

PR 10000 

Distance 

SP  20000 

Speed 

DC 100000 

Deceleration 

AC 100000 

Acceleration 

BGA Start 

Motion 

In response, the motor turns and stops.  

The position of the A axis may be interrogated with the instruction 

 

TPA Tell 

position 

which returns the position of the main encoder. 

The position error, which is the difference between the commanded position and the actual position 
can be interrogated by the instructions 

TEA Tell 

error 

Objective:  Command motion by specifying the absolute position. 

DP 0 

Define the current position as 0  

PA 7000 

Sets the desired absolute position 

BGA 

Start  motion on A axis