Galil DMC-3425 Manual De Usuario

•  69 

Vector Motion 

2-D motion path consisting of arc segments and 
linear segments, such as engraving or quilting.  
Vector velocity, vector acceleration and vector 
deceleration are specified.  The vector motion 
follows the prescribed velocity profile. 

VM 
VP, CR 
VS, VA, VD 

NO YES 

Electronic Gearing 

Motion in which one axis must follow another axis 
such as conveyer speed.  Once setup, the slave axis 
will follow the master position.  

GA 
GR 

NO YES 

Contour Mode 

1 – 8 axes of motion along arbitrary profiles or 
mathematically prescribed profiles such as sine or 
cosine trajectories.  The path is described by linear 
incremental segments and the time between 
segments 

CM 
CD 
DT 

NO YES 

Electronic Cam 

Following a trajectory based on a master encoder 
position. 

EA 
EM 
EP 
ET 

NO YES 

In this mode, motion between the specified axes is independent, and each axis follows its own profile.  
The user specifies the desired absolute position (PA) or relative position (PR), slew speed (SP), 
acceleration ramp (AC), and deceleration ramp (DC), for each axis.  On begin (BG), the DMC-3425 
profiler generates the corresponding trapezoidal or triangular velocity profile and position trajectory.  
The controller determines a new command position along the trajectory every sample period until the 
specified profile is complete.  Motion is complete when the last position command is sent by the 
DMC-3425 profiler.   

NOTE: The actual motor motion may not be complete when the profile has been completed, however, 
the next motion command may be specified. 

The Begin (BG) command can be issued for all axes either simultaneously or independently.  ABC or 
D axis specifiers are required to select the axes for motion.  When no axes are specified, this causes 
motion to begin on all axes.   

The speed (SP) and the acceleration (AC) can be changed at any time during motion; however, the 
deceleration (DC) and position (PR or PA) cannot be changed until motion is complete.  Remember, 
motion is complete when the profiler is finished, not when the actual motor is in position.  The Stop 
command (ST) can be issued at any time to decelerate the motor to a stop before it reaches its final 
position. 

An incremental position movement (IP) may be specified during motion as long as the additional move 
is in the same direction.  Here, the user specifies the desired position increment, n.  The new target is 
equal to the old target plus the increment, n.  Upon receiving the IP command, a revised profile will be 
generated for motion towards the new end position.  The IP command does not require a BG.   

NOTE:  If the motor is not moving, the IP command is equivalent to the PR and BG command 
combination.