Galil DMC-1700 Manual De Usuario

The commands VS n, VA n, and VD n are used to specify the vector speed, acceleration and deceleration.  The 
DMC-1700/1800 computes the vector speed based on the axes specified in the LM mode.  For example, LM XYZ 
designates linear interpolation for the X,Y and Z axes.  The vector speed for this example would be computed using 
the equation:  

VS

2

=XS

2

+YS

2

+ZS

2

, where XS, YS and ZS are the speed of the X,Y and Z axes.   

The controller always uses the axis specifications from LM, not LI, to compute the speed. 

VT is used to set the S-curve smoothing constant for coordinated moves.  The command AV n is the ‘After Vector’ 
trippoint, which halts program execution until the vector distance of n has been reached.  

#LMOVE label 
DP 0,0 

Define position of X and Y axes to be 0 

LMXY Define 

linear 

mode 

between X and Y axes. 

LI 5000,0 

Specify first linear segment 

LI 0,5000 

Specify second linear segment 

LE 

End linear segments 

VS 4000 

Specify vector speed 

BGS 

Begin motion sequence 

AV 4000 

Set trippoint to wait until vector distance of 4000 is reached 

VS 1000 

Change vector speed 

AV 5000 

Set trippoint to wait until vector distance of 5000 is reached 

VS 4000 

Change vector speed 

EN Program 

end 

In this example, the XY system is required to perform a 90

° turn.  In order to slow the speed around the corner, we 

use the AV 4000 trippoint, which slows the speed to 1000 count/s.  Once the motors reach the corner, the speed is 
increased back to 4000 cts / s. 

The instruction VS has an immediate effect and, therefore, must be given at the required time.  In some applications, 
such as CNC, it is necessary to attach various speeds to different motion segments.  This can be done by two 
functions:  < n  and  > m 

For example: 

LI x,y,z,w < n >m 

The first command, < n, is equivalent to commanding VSn at the start of the given segment and will 
cause an acceleration toward the new commanded speeds, subjects to the other constraints. 

The second function, > m, requires the vector speed to reach the value m at the end of the segment.  
Note that the function > m may start the deceleration within the given segment or during previous 
segments, as needed to meet the final speed requirement, under the given values of VA and VD. 

Note, however, that the controller works with one > m command at a time.  As a consequence, one 
function may be masked by another.  For example, if the function >100000 is followed by >5000, and 
the distance for deceleration is not sufficient, the second condition will not be met.  The controller will 
attempt to lower the speed to 5000, but will reach that at a different point. 

As an example, consider the following program. 

#ALT  

Label for alternative program 

DP 0,0  

Define Position of X and Y axis to be 0 

LMXY  

Define linear mode between X and Y axes.