Galil DMC-1700 Manual De Usuario

By default, the DMC-1700/1800 uses a scale factor of 1:1 for the encoder resolution when used in vector mode.  If 
this is not the case, the command, ES can be used to scale the encoder counts.  The ES command accepts two 
arguments which represent the number of counts for the two encoders used for vector motion.  The smaller ratio of 
the two numbers will be multiplied by the higher resolution encoder.   For more information, see ES command in the 
Command Reference.  

The AV n command is the After Vector trippoint, which waits for the vector relative distance of n to occur before 
executing the next command in a program. 

Several applications, such as cutting, require a third axis (i.e. a knife blade), to remain tangent to the coordinated 
motion path.  To handle these applications, the DMC-1700/1800 allows one axis to be specified as the tangent axis.  
The VM command provides parameter specifications for describing the coordinated axes and the tangent axis. 

VM m,n,p 

m,n specifies coordinated axes p specifies tangent axis such as X,Y,Z,W p=N 
turns off tangent axis 

Before the tangent mode can operate, it is necessary to assign an axis via the VM command and define its offset and 
scale factor via the TN m,n command.  m defines the scale factor in counts/degree and n defines the tangent position 
that equals zero degrees in the coordinated motion plane.  The operand _TN can be used to return the initial position 
of the tangent axis. 

Assume an XY table with the Z-axis controlling a knife.  The Z-axis has a 2000 quad counts/rev encoder and has 
been initialized after power-up to point the knife in the +Y direction.  A 180

° circular cut is desired, with a radius of 

3000, center at the origin and a starting point at (3000,0).  The motion is CCW, ending at (-3000,0).  Note that the 0

° 

position in the XY plane is in the +X direction.  This corresponds to the position -500 in the Z-axis, and defines the 
offset.  The motion has two parts.  First, X,Y and Z are driven to the starting point, and later, the cut is performed.  
Assume that the knife is engaged with output bit 0. 

#EXAMPLE Example 

program 

VM XYZ 

XY coordinate with Z as tangent 

TN 2000/360,-500 

2000/360 counts/degree, position -500 is 0 degrees in XY plane 

CR 3000,0,180 

3000 count radius, start at 0 and go to 180 CCW 

VE End 

vector 

CB0 Disengage 

knife 

PA 3000,0,_TN 

Move X and Y to starting position, move Z to initial tangent position 

BG XYZ 

Start the move to get into position 

AM XYZ 

When the move is complete 

SB0 Engage 

knife 

WT50 

Wait 50 msec for the knife to engage 

BGS 

Do the circular cut 

AMS 

After the coordinated move is complete 

CB0 Disengage 

knife 

MG “ALL DONE” 

 

EN End 

program