Galil DMC-1700 Manual De Usuario

SUBROUTINE DESCRIPTION 

#LIMSWI 

Limit switch on any axis goes low 

#ININT 

Input specified by II goes low 

#POSERR 

Position error exceeds limit specified by ER 

#MCTIME 

Motion Complete timeout occurred.  Timeout period set by TW command 

#CMDERR 

Bad command given 

#AUTO 

Automatically executes on power up 

#AUTOERR 

Automatically executes when a checksum is encountered during #AUTO 
start-up. Check error condition with _RS. 
          bit 0 for variable checksum error 
          bit 1 for parameter checksum error 
          bit 2 for program checksum error 
          bit 3 for master reset error (there should be no program ) 

#AMPERR 

Error reported from Galil AMP-19xxx  

 

For example, the #POSERR subroutine will automatically be executed when any axis exceeds its position error 
limit.  The commands in the #POSERR subroutine could decode which axis is in error and take the appropriate 
action.  In another example, the #ININT label could be used to designate an input interrupt subroutine.  When the 
specified input occurs, the program will be executed automatically. 

NOTE:  An application program must be running for automatic monitoring to function. 

This program prints a message upon the occurrence of a limit switch.  Note, for the #LIMSWI routine to function, 
the DMC-1700/1800 must be executing an applications program from memory.  This can be a very simple program 
that does nothing but loop on a statement, such as #LOOP;JP #LOOP;EN.  Motion commands, such as JG 5000 can 
still be sent from the PC even while the “dummy” applications program is being executed. 

:ED Edit 

Mode 

000 #LOOP 

Dummy Program 

001 JP #LOOP;EN 

Jump to Loop 

002 #LIMSWI 

Limit Switch Label 

003 MG “LIMIT OCCURRED” 

Print Message 

004 RE 

Return to main program 

<control> Q 

Quit Edit Mode 

:XQ #LOOP 

Execute Dummy Program 

:JG 5000 

Jog 

:BGX Begin 

Motion 

 

Now, when a forward limit switch occurs on the X axis, the #LIMSWI subroutine will be executed. 

1)   The RE command is used to return from the #LIMSWI subroutine. 
2)   The #LIMSWI subroutine will be re-executed if the limit switch remains active. 

The #LIMSWI routine is only executed when the motor is being commanded to move. 

:ED Edit 

Mode 

000 #LOOP 

Dummy Program