Galil DMC-1700 Manual De Usuario

#BEGIN 

Begin main program 

IN “ENTER SPEED”, SPEED 

Prompt for speed 

JG SPEED;BGX; 

Begin motion 

JP #BEGIN 

Repeat 

EN 

End main program 

#CMDERR Command 

error 

utility 

JP#DONE,_ED<>2 

Check if error on line 2 

JP#DONE,_TC<>6 

Check if out of range 

MG “SPEED TOO HIGH” Send 

message 

MG “TRY AGAIN” 

Send message 

ZS1 Adjust 

stack 

JP #BEGIN 

Return to main program 

#DONE 

End program if other error 

ZS0 Zero 

stack 

EN End 

program 

The above program prompts the operator to enter a jog speed.  If the operator enters a number out of range (greater 
than 8 million), the #CMDERR routine will be executed prompting the operator to enter a new number. 

In multitasking applications, there is an alternate method for handling command errors from different threads.  
Using the XQ command along with the special operands described below allows the controller to either skip or retry 
invalid commands. 

OPERAND FUNCTION 
_ED1 

Returns the number of the thread that generated an error 

_ED2 

Retry failed command (operand contains the location of the failed command) 

_ED3 

Skip failed command (operand contains the location of the command after the 
failed command) 

 

The operands are used with the XQ command in the following format: 

XQ _ED2 (or _ED3),_ED1,1  

Where the “,1” at the end of the command line indicates a restart; therefore, the existing program stack will not be 
removed when the above format executes. 

The following example shows an error correction routine which uses the operands

. 

#A 

 

 

Begin thread 0 (continuous loop) 

JP#A  
EN 

    End 

of 

thread 

0 

 

 

#B 

    Begin 

thread 

1 

N=-1 

    Create 

new 

variable  

KP N   

 

 

Set KP to value of N, an invalid value 

TY 

    Issue 

invalid 

command 

EN 

    End 

of 

thread 

1