Galil DMC-1700 Manual De Usuario

Again, the system may vibrate if the gain is too high.  In this case, reduce KP.  Typically, KP should not be greater 
than KD/4.  (Only when the amplifier is configured in the current mode). 

Finally, to select KI, start with zero value and increase it gradually.  The integrator eliminates the position error, 
resulting in improved accuracy. Therefore, the response to the instruction 

becomes zero.  As KI is increased, its effect is amplified and it may lead to vibrations.  If this occurs, simply reduce 
KI.  Repeat tuning for the Y, Z and W axes.  

Here are a few examples for tuning and using your controller.  These examples have remarks next to each command 
- these remarks must not be included in the actual program. 

This example assigns the system filter parameters, error limits and enables the automatic error shut-off. 

KP10,10,10,10 

Set gains for a,b,c,d (or X,Y,Z,W axes) 

KP*=10 

Alternate method for setting gain on all axes 

KPX=10 

Alternate method for setting X (or A) axis gain 

KPA=10 

Alternate method for setting A (or X) axis gain 

KP, 20 

Set Y axis gain only 

 

 

When using controllers with 5 or more axes, the X,Y,Z and W axes can also be referred to as the 
A,B,C,D axes. 

OE 1,1,1,1,1,1,1,1 

Enable automatic Off on Error function for all axes 

ER*=1000 

Set error limit for all axes to 1000 counts 

KP10,10,10,10,10,10,10,10 

Set gains for a,b,c,d,e,f,g,and h axes 

KP*=10 

Alternate method for setting gain on all axes 

KPX=10 

Alternate method for setting X (or A) axis gain 

KPA=10 

Alternate method for setting A (or X) axis gain 

KP,,10 

Set Z axis gain only 

KPZ=10 

Alternate method for setting Z axis gain 

KPD=10 

Alternate method for setting D axis gain 

KPH=10 

Alternate method for setting H axis gain 

 

 

Objective:  Rotate the X axis a distance of 10,000 counts at a slew speed of 20,000 counts/sec and an acceleration 
and deceleration rates of 100,000 counts/s2.  In this example, the motor turns and stops: