Galil DMC-1700 Manual De Usuario

#A;DP0 

Label; Define current position as zero 

PR 4000 

Initial position 

SP 2000 

Set speed 

BGX Move 

X 

AMX 

Wait until move is complete 

WT 500 

Wait 500 ms 

#B  
V1 = _TPX 

Determine distance to zero 

PR -V1/2 

Command X move ½ the distance 

BGX 

Start X motion 

AMX 

After X moved 

WT 500 

Wait 500 ms 

V1= 

Report the value of V1 

JP #C, V1=0 

Exit if position=0 

JP #B 

Repeat otherwise 

#C Label 

#C 

EN 

End of Program 

XQ #A 

Execute Program #A 

This program moves X to an initial position of 1000 and returns it to zero on increments of half the distance.  Note, 
_TPX is an internal variable which returns the value of the X position.  Internal variables may be created by 
preceding a DMC-1700/1800 instruction with an underscore, _. 

Objective:  Move X,Y,Z motors distance of 7000,3000,6000, respectively, along linear trajectory.  Namely, motors 
start and stop together. 

LM XYZ 

Specify linear interpolation axes 

LI 7000,3000,6000 

Relative distances for linear interpolation 

LE Linear 

End 

VS 6000 

Vector speed 

VA 20000 

Vector acceleration 

VD 20000 

Vector deceleration 

BGS Start 

motion 

Objective:  Move the XY axes in circular mode to form the path shown on Fig. 2-8.  Note that the vector motion 
starts at a local position (0,0) which is defined at the beginning of any vector motion sequence.  See application 
programming for further information. 

VM XY 

Select XY axes for circular interpolation 

VP –4000,0 

Linear segment 

CR 2000,270,-180 

Circular segment