Siemens SPS starter kit 6ED1057-3BA00-0AA8 12 Vdc, 24 Vdc 6ED1057-3BA00-0AA8 Ficha De Dados

Reference material 

 

5.3 Special functions 

 

LOGO!Soft Comfort Online Help 

298

 

Operating Instructions, 06/2014 

M

n

 = M

Pn

 + M

In

 = k

P

 × e

n

 + k

I

 × (T

S

 / T

I

) × e

n

 + M

In-1

 

M

n

: Manipulated variable at the time n 

M

Pn

: Proportional part of the manipulated variable  

M

In

: Integral part of the manipulated variable  

M

In-1

: Manipulated variable of the I controller at the time n-1; also called integral sum 

k

P

: Gain of the P controller 

k

I

: Gain of the I controller 

T

S

: Sampling time, duration of a time slice 

T

I

: Integral time; by means of this time the influence of the integral part is controlled on the 

manipulated variable, also known as the integral-action time 
e

n

: Loop error at the time n 

The following picture shows a jump in process value and step response of the controller:  

 

Summary 
The PI controller has the following characteristics: 
●  The P controller components quickly intercept an occurring loop error. 
●  The I controller components can then remedy the remaining loop error. 
●  The controller components supplement each other so that the PI controller works quickly 

and precisely.