Delta Tau TURBO CLIPPER DRIVE User Manual

Turbo Clipper Drive User Manual 

 

The accessory ACC-51S allows the Turbo Clipper Drive to interface to up to 4 sinusoidal 
feedback devices. This high resolution interpolator circuitry accepts inputs from sinusoidal or 
quasi-sinusoidal encoders (1-Volt peak to peak) and provides encoder position data. It creates 
4,096 steps per sine-wave. 

1

2

3

4

5

6

7

8

9

1 

SIN + 

Analog Input 

Sinusoidal input+ 

 

2 

COS + 

Analog Input 

Cosine input+ 

 

3 

INDEX + 

Input 

Index input 

Analog or TTL levels 

4 

ENCPWR 

Output 

Encoder power 

+5VDC 

5 

GND 

 

Digital ground 

 

6 

SIN - 

Analog Input 

Sinusoidal input- 

 

7 

COS - 

Analog Input 

Cosine input- 

 

8 

INDEX - 

Input 

Index input 

Analog or TTL levels 

9 

VREF 

2.5V Output 

A-D reference output 

 

 

// Channel 1 
I8000=$FF8000  ; High resolution interpolator 
I8001=$078B00  ; A/D converter address 
I8002=$000000  ; Bias Term and Entry result 
// Channel 2 
I8003=$FF8008  ; High resolution interpolator 
I8004=$078B02  ; A/D converter address 
I8005=$000000  ; Bias Term and Entry result 
// Channel 3 
I8006=$FF8010  ; High resolution interpolator 
I8007=$078B04  ; A/D converter address 
I8008=$000000  ; Bias Term and Entry result 
// Channel 4 
I8009=$FF8018  ; High resolution interpolator 
I8010=$078B06  ; A/D converter address 
I8011=$000000  ; Bias Term and Entry result 
 
I100,4,100=1 

; Axis 1-4 active 

 
Position and Velocity feedback pointers should now be set to the corresponding ECT result: 

  

 

Position And Velocity Pointers 

Channels 1-4 

I103=$3503 I104=$3503 
I203=$3506 I204=$3506 
I303=$3509 I304=$3509 
I403=$350C I404=$350C 

 

 

At this point of the setup, you should be able to move the 
motor/encoder shaft by hand and see ‘motor’ counts in the 
position window